一种信号处理方法及激光雷达系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114355314A(43)申请公布日2022.04.15(21)申请号202111619840.2(22)申请日2021.12.27(71)申请人洛伦兹（宁波）科技有限公司地址315100浙江省宁波市鄞州区潘火街道宁创科技中心2号1104-1室(72)发明人王旭东孙康杜晨光(74)专利代理机构北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙)11726代理人张阳(51)Int.Cl.G01S7/481(2006.01)G01S7/486(2020.01)G01S7/4863(2020.01)G01S17/88(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称一种信号处理方法及激光雷达系统(57)摘要本发明提供了一种信号处理方法及激光雷达系统，应用于激光雷达系统，该激光雷达系统的同轴收发器件分别与至少两个光电探测器连接，各光电探测器的探测范围不同，该信号处理方法包括：在激光器发出出射光束的脉冲周期内，设置光电探测器的探测顺序；基于探测顺序控制各光电探测器分时段依次探测回波信号，其中，每个时段内至少一个光电探测器探测回波信号，光电探测器的探测顺序按照饱和光功率由大到小排序。本发明不仅能够减小光纤端面反射噪声对于近距离目标回波探测的影响，进而减小近距离探测盲区，而且也可以保障远距离探测能力，实现激光雷达探测动态范围的增大。CN114355314ACN114355314A权利要求书1/2页1.一种信号处理方法，其特征在于，应用于激光雷达系统，所述激光雷达系统的同轴收发器件分别与至少两个光电探测器连接，各所述光电探测器的探测范围不同，所述信号处理方法包括：在激光器发出出射光束的脉冲周期内，设置光电探测器的探测顺序；其中，所述光电探测器的探测顺序按照饱和光功率由大到小排序；基于所述探测顺序控制各光电探测器分时段依次探测回波信号，其中，每个时段内至少一个光电探测器探测回波信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达系统还包括光纤分束器，所述光纤分束器的输入端与所述同轴收发器件连接，所述光纤分束器的多个输出端分别通过光纤与各所述光电探测器连接；所述基于所述探测顺序控制各光电探测器分时段依次探测回波信号的步骤，包括：将所述回波信号传输至所述光纤分束器的输入端，以使所述光纤分束器按照预设分光比例将所述回波信号分为多路信号光输出；基于所述光电探测器的数量将所述脉冲周期划分为多个探测时段，在各所述探测时段内控制与所述探测时段相对应的目标光电探测器对所述信号光进行探测；其中，在第M个所述探测时段内，与所述探测时段相对应的目标光电探测器为所述探测顺序为M的光电探测器。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述探测时段的数量与所述光电探测器的数量相同，所述预设分光比例与所述光电探测器的探测范围相关。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在各所述探测时段内控制与所述探测时段相对应的目标光电探测器对所述信号光进行探测的步骤，包括：在各所述探测时段内，基于时序控制电路控制与所述探测时段相对应的目标光电探测器开启，控制除所述目标光电探测器之外的其他光电探测器关闭。5.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：激光器、同轴收发器件、光学透镜、信号处理器和至少两个光电探测器；所述同轴收发器件分别与至少两个光电探测器通信连接，各所述光电探测器的探测范围不同；所述同轴收发器件用于将回波信号与出射光束分离，并将所述回波信号传输至所述光电探测器中；所述信号处理器用于在所述激光器发出出射光束的脉冲周期内，设置光电探测器的探测顺序，基于所述探测顺序控制各所述光电探测器分时段依次探测所述回波信号；其中，每个时段内至少一个光电探测器探测所述回波信号，所述光电探测器的探测顺序按照饱和光功率由大到小排序。6.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其特征在于，还包括：光纤分束器，所述光纤分束器的输入端与所述同轴收发器件连接，所述光纤分束器的多个输出端分别与各所述光电探测器连接；所述同轴收发器件将所述回波信号传输至所述光纤分束器的输入端，以使所述光纤分束器按照预设分光比例将所述回波信号分为多路信号光输出；所述信号处理器用于基于所述光电探测器的数量及探测范围将所述脉冲周期划分为2CN114355314A权利要求书2/2页多个探测时段，在各所述探测时段内控制与所述探测时段相对应的目标光电探测器对所述信号光进行探测；其中，在第M个所述探测时段内，与所述探测时段相对应的目标光电探测器为所述探测顺序为M的光电探测器。7.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其特征在于，所述信号处理器包括时序控制电路，所述时序控制电路的输出端分别与各所述光电探测器通信连接；所述信号处理器用于基于所述光电探测器的数量及探