位姿调控系统、方法及装置、平整度检测系统及方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115900601A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202110973034.9(22)申请日2021.08.24(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528300广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05（仅作办公用途）（住所申报）(72)发明人麦源振熊光辉(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224专利代理师蔡抒枫(51)Int.Cl.G01B11/30(2006.01)G01S17/894(2020.01)权利要求书3页说明书15页附图6页(54)发明名称位姿调控系统、方法及装置、平整度检测系统及方法(57)摘要本申请涉及一种位姿调控系统、方法及装置、平整度检测系统及方法。位姿调控系统，通过设置一个距离大尺寸待测物体距离一定，且与大尺寸待测物体期望平面平行的参考面。再设置相对于参考面的位姿不变的第一位置传感器和第二位置传感器，第一位置传感器和第二位置传感器的位置变化可以表征摄像装置拍摄角度和拍摄距离的变化情况，然后根据第一位置传感器输出的第一信号和第二位置传感器输出的第二信号控制调节机构调节这两个位置传感器的位姿，以保证第一位置传感器相对于参考面的夹角不变，且第二位置传感器相对于参考面的距离不变，此时摄像装置拍摄的图像基准深度一致，可快速、精准拼接图像，且确定的墙面平整度信息可靠性高。CN115900601ACN115900601A权利要求书1/3页1.一种位姿调控系统，其特征在于，应用于移动拍摄大尺寸待测物体图像的摄像装置，所述位姿调控系统包括：第一位置传感器，所述第一位置传感器相对于所述摄像装置的位姿保持不变；所述第一位置传感器用于采集第一信号，所述第一信号用于表征所述摄像装置与参考面的夹角；所述参考面为与大尺寸待测物体的期望平面平行且距离一定的面；第二位置传感器，所述第二位置传感器相对于所述摄像装置的位姿保持不变；所述第二位置传感器用于采集第二信号，所述第二信号用于表征所述摄像装置与所述参考面的距离；调节机构，所述调节机构用于连接所述摄像装置，且所述调节机构用于调节所述摄像装置的位姿；控制器，所述控制器分别与所述第一位置传感器和所述第二位置传感器连接，所述控制器用于根据所述第一信号和所述第二信号控制所述调节机构调节所述摄像装置的位姿，使所述摄像装置在移动过程中相对于所述参考面的距离和拍摄角度均保持不变。2.根据权利要求1所述的位姿调控系统，其特征在于，所述第一位置传感器为第一PSD位置传感器；所述位姿调控系统还包括：第一激光器，所述第一激光器用于提供垂直于所述参考面的第一激光光束；在所述摄像装置移动时，所述第一PSD位置传感器实时探测所述第一激光光束在第一PSD位置传感器的探测面上的位置并输出第一信号；所述控制器用于根据所述第一信号反映的位置与所述第一PSD位置传感器上的第一标定位置的偏差程度控制所述调节机构工作，以改变所述第一PSD位置传感器的位姿，使所述第一PSD位置传感器上的第一标定位置跟踪所述第一激光光束；所述第一标定位置是指所述摄像装置的拍摄方向与所述参考面垂直时，所述第一激光光束打在第一PSD位置传感器探测面上的位置。3.根据权利要求2所述的位姿调控系统，其特征在于，所述调节机构包括：旋转轴，所述旋转轴的一端用于连接所述摄像装置；所述控制器用于根据所述第一信号反映的位置与所述第一PSD位置传感器上的第一标定位置的偏差程度控制所述旋转轴转动，使所述第一标定位置跟踪所述第一激光光束以保证所述摄像装置在移动拍摄过程中的拍摄角度不变。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的位姿调控系统，其特征在于，所述第二位置传感器包括第二PSD位置传感器；所述位姿调控系统还包括：第二激光器，所述第二激光器用于提供平行于所述参考面且与所述参考面间的距离不变的激光光束；在所述摄像装置移动时，所述第二PSD位置传感器实时探测所述第二激光光束在第二PSD位置传感器的探测面上的位置并输出第二信号；所述控制器用于根据所述第二信号反映的位置与所述第二PSD位置传感器上的第二标定位置的偏差程度控制所述调节机构工作，以改变所述第二PSD位置传感器的位姿，使所述第二PSD位置传感器上的第二标定位置跟踪所述第二激光光束；2CN115900601A权利要求书2/3页所述第二标定位置是指所述摄像装置以目标拍摄距离拍摄所述大尺寸待测物体时所述第二激光光束打在第二PSD位置传感器探测面上的位置。5.根据权利要求4所述的位姿调控系统，其特征在于，所述调节机构包括：伸缩轴，所述伸缩轴的一端用于连接所述摄像装置；所述控制器用于根据所述第二信号反映的位置与所述第二标定位置的偏差程度控制所述伸缩轴的伸缩量，使所述第二标定位置跟踪所述第二激光光束以