基于边缘计算网关的室内辅助定位系统、方法、电子设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115914991A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211168160.8(22)申请日2022.09.23(71)申请人航天科工网络信息发展有限公司地址430040湖北省武汉市临空港经济技术开发区五环大道666号(21)(72)发明人滕海(74)专利代理机构中国航天科工集团公司专利中心11024专利代理师葛鹏(51)Int.Cl.H04W4/02(2018.01)H04W4/021(2018.01)H04W4/33(2018.01)H04W88/16(2009.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称基于边缘计算网关的室内辅助定位系统、方法、电子设备(57)摘要本发明提供基于边缘计算网关的室内辅助定位系统、方法及电子设备。包括移动终端，移动终端内配置有定位标签。由至少三个锚节点围合形成辅助定位区域。无线传输DWM1000模块用于测定定位标签与锚节点之间的距离信息。数据采集模块用于采集子区域内的环境信息。边缘计算网关用于接收多个距离信息，并基于多个距离信息转换为移动终端的第一坐标信息。边缘计算网关用于接收由数据采集模块发送的环境信息。云服务器接收由边缘计算网关发送的环境信息以及边缘计算网关所配置的第二坐标信息，并基于环境信息和第二坐标信息构建子区域模型，子区域模型发送至边缘计算网关。边缘计算网关还用于将第一坐标信息标记在由云服务器返回的子区域模型。CN115914991ACN115914991A权利要求书1/2页1.一种基于边缘计算网关的室内辅助定位系统，其特征在于，基于边缘计算网关的室内辅助定位系统应用于包括多个子区域的室内，基于边缘计算网关的室内辅助定位系统包括多个子系统，每一所述子区域均对应配置一个所述子系统；每一所述子系统均包括：可控的进入所述子区域内的移动终端，所述移动终端内配置有定位标签；至少三个锚节点，由所述至少三个锚节点围合形成辅助定位区域，所述辅助定位区域至少覆盖所述移动终端的所有移动路径；无线传输DWM1000模块，所述无线传输DWM1000模块用于测定所述定位标签与每一所述锚节点之间的距离，以获得多个距离信息；数据采集模块，所述数据采集模块用于采集所述子区域内的环境信息；边缘计算网关，每一所述锚节点均与所述边缘计算网关通信连接，所述数据采集模块与所述边缘计算网关通信连接；所述边缘计算网关用于接收由所述无线传输DWM1000模块发送的所述多个距离信息，并基于所述多个距离信息转换为所述移动终端的第一坐标信息；所述边缘计算网关用于接收由所述数据采集模块发送的所述环境信息；云服务器，所述云服务器接收由所述边缘计算网关发送的环境信息以及边缘计算网关所配置的第二坐标信息，并基于所述环境信息和所述第二坐标信息构建子区域模型，所述子区域模型发送至所述边缘计算网关；所述边缘计算网关还用于将所述第一坐标信息标记在由所述云服务器返回的所述子区域模型，以在所述边缘计算网关内实现对所述移动终端的定位。2.根据权利要求1所述的基于边缘计算网关的室内辅助定位系统，其特征在于，所述移动终端内还配置有惯性导航模块，所述惯性导航模块用于记录所述移动终端的姿态数据、加速度数据和角速度数据；并将所述姿态数据、加速度数据和角速度数据发送至所述边缘计算网关，所述边缘计算网关配置有UWB‑PDR融合算法，以所述第一坐标信息、姿态数据、加速度数据和角速度数据为所述UWB‑PDR融合算法的输入，获得所述移动终端的融合值；所述边缘计算网关还用于将所述融合值标记在由所述云服务器返回的所述子区域模型，以在所述边缘计算网关内实现对所述移动终端的定位。3.根据权利要求1所述的基于边缘计算网关的室内辅助定位系统，其特征在于，所述边缘计算网关还用于将所述姿态数据、加速度数据和角速度数据发送至所述云服务器；所述边缘计算网关还用于将所述融合值发送至所述云服务器。4.根据权利要求1所述的基于边缘计算网关的室内辅助定位系统，其特征在于，所述至少三个锚节点包括三个锚节点，三个所述锚节点的连线构成三角形；或，所述至少三个锚节点包括四个锚节点，四个所述锚节点的连线构成四边形；或，所述至少三个锚节点包括N个锚节点，N为大于四的正整数，N个所述锚节点的连线构成N边形。5.根据权利要求1所述的基于边缘计算网关的室内辅助定位系统，其特征在于，所述数据采集模块为高清摄像头。6.根据权利要求1所述的基于边缘计算网关的室内辅助定位系统，其特征在于，每一所述子区域均具有入口和出口；所述室内辅助定位系统还包括：RFID阅读器，所述RFID阅读器配置在所述入口和出口，所述RFID阅读器与所述边缘计算网关通信连接，用于识别所述移动终端是否进入所述子区域；和/或，2CN115914991A权利要求书2/