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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112868366A(43)申请公布日2021.06.01(21)申请号202011354153.8A01D41/127(2006.01)(22)申请日2020.11.27(30)优先权数据2019-2159232019.11.29JP2019-2159242019.11.29JP2019-2159262019.11.29JP(71)申请人株式会社久保田地址日本大阪府(72)发明人渡边俊树佐野友彦吉田脩川畑翔太郎(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张思宝(51)Int.Cl.A01D41/02(2006.01)权利要求书3页说明书37页附图30页(54)发明名称自动行驶控制系统、自动行驶路径生成系统、联合收割机(57)摘要本发明提供自动行驶控制系统、自动行驶路径生成系统、联合收割机。其中的一种自动行驶控制系统控制对未作业地的作物进行收获的联合收割机的自动行驶,具备:预计总产量取得部,其取得通过收获未作业地的作物而预计可得的谷粒的预计总产量;行驶路径生成部,其生成未作业地中的联合收割机的行驶路径。行驶路径生成部在由预计总产量取得部取得的预计总产量超过特定量的情况下,设定部分作业区域,并在部分作业区域的内部生成联合收割机的行驶路径,部分作业区域为未作业地的一部分区域。部分作业区域被设定为,通过收获该部分作业区域的作物而预计可得的谷粒的预计总产量不超过特定量。由此,能够抑制作业效率降低。CN112868366ACN112868366A权利要求书1/3页1.一种自动行驶控制系统,控制对未作业地的作物进行收获的联合收割机的自动行驶,其特征在于,具备:预计总产量取得部,其取得通过收获所述未作业地的作物而预计可得的谷粒的预计总产量;行驶路径生成部,其生成所述未作业地中的所述联合收割机的行驶路径;所述行驶路径生成部在由所述预计总产量取得部取得的预计总产量超过特定量的情况下,设定部分作业区域,并在所述部分作业区域的内部生成所述联合收割机的行驶路径,所述部分作业区域为所述未作业地的一部分区域,所述部分作业区域被设定为,通过收获该部分作业区域的作物而预计可得的谷粒的预计总产量不超过所述特定量。2.根据权利要求1所述的自动行驶控制系统,其特征在于,具备:产量率取得部,其取得产量率,所述产量率是所述未作业地中的每单位面积的谷粒的产量;面积取得部,其取得所述未作业地的面积;所述预计总产量取得部基于由所述产量率取得部取得的产量率以及由所述面积取得部取得的所述未作业地的面积,计算所述预计总产量。3.根据权利要求1或2所述的自动行驶控制系统,其特征在于,所述特定量是预先设定的规定量、或者预先设定的规定量减去存储于所述联合收割机的谷粒存储部的谷粒的存储量而得的量。4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动行驶控制系统,其特征在于,所述行驶路径生成部将用与行方向平行的直线分割所述未作业地而产生的一区域设定为所述部分作业区域。5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动行驶控制系统,其特征在于,所述行驶路径生成部以使所述部分作业区域的内部的所述行驶路径与行方向平行的方式设定所述行驶路径。6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动行驶控制系统,其特征在于,所述行驶路径生成部以如下方式设定所述行驶路径:使所述联合收割机在所述部分作业区域中的位于与行方向正交的方向的一端部的行驶路径上行驶之后,紧接着在所述部分作业区域中的位于与行方向交叉的方向的另一端部的行驶路径上行驶。7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动行驶控制系统,其特征在于,所述行驶路径生成部以使所述部分作业区域的与行方向正交的方向的宽度小于规定的阈值宽度的方式设定所述部分作业区域。8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动行驶控制系统,其特征在于,所述行驶路径生成部将从所述未作业地中去除所述部分作业区域后的剩余区域作为新的未作业地而设定接下来的部分作业区域。9.根据权利要求8所述的自动行驶控制系统,其特征在于,所述行驶路径生成部在收获完所述部分作业区域的作物时的谷粒存储部的存储量超过了规定存储量的情况下,生成到达谷粒排出位置的所述联合收割机的行驶路径,在收获完所述部分作业区域的作物时的谷粒存储部的存储量为所述规定存储量以下的情况下,在2CN112868366A权利要求书2/3页所述接下来的部分作业区域的内部生成所述联合收割机的行驶路径。10.根据权利要求8或9所述的自动行驶控制系统,其特征在于,所述行驶路径生成部基于通过收获所述部分作业区域的作物而已经获得的谷粒的产量设定所述接下来的部分作业区域。11.一种自动行驶路径生成系统,生成对田地的作物进行收获的收获机的自动行驶的路径,其特征在于,具备:田地形状取得部,其取得田地的角