行走装置及收割机.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115152433A(43)申请公布日2022.10.11(21)申请号202210985494.8A01D34/73(2006.01)(22)申请日2022.08.17(71)申请人松灵机器人（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区同发南路天珑移动总部大厦1201(72)发明人魏基栋裴雷徐远俊(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师赖妙旋(51)Int.Cl.A01D67/00(2006.01)A01D69/02(2006.01)A01D69/06(2006.01)A01D34/66(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称行走装置及收割机(57)摘要本申请提供了一种行走装置及收割机。行走装置包括支架、第一行走轮组件及第二行走轮组件，第一行走轮组件包括沿第一方向间隔设置的第一行走轮及第二行走轮，第一行走轮与第二行走轮分别可转动设置于支架上；第二行走轮组件与第一行走轮组件沿第二方向间隔设置，且包括沿第一方向间隔设置的第三行走轮及第四行走轮，第三行走轮与第四行走轮分别可转动设置于支架上，第一方向与第二方向垂直；当行走装置转向时，第一行走轮与第二行走轮进行差速转向，第三行走轮与第四行走轮阿克曼转向。本申请提供的行走装置可以减少行走装置对草地造成损坏的同时提高其灵活性。CN115152433ACN115152433A权利要求书1/2页1.一种行走装置，其特征在于，包括：支架；第一行走轮组件，包括沿第一方向间隔设置的第一行走轮及第二行走轮，所述第一行走轮与所述第二行走轮分别设置于所述支架上；第二行走轮组件，与所述第一行走轮组件沿第二方向间隔设置，且包括沿第一方向间隔设置的第三行走轮及第四行走轮，所述第三行走轮与所述第四行走轮分别设置于所述支架上，所述第一方向与所述第二方向垂直；当所述行走装置转向时，所述第一行走轮与所述第二行走轮进行差速转向，所述第三行走轮与所述第四行走轮进行阿克曼转向。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，当所述行走装置转向时，所述第一行走轮转速小于所述第二行走轮的转速，所述第三行走轮与所述第四行走轮均以所述第一行走轮的中心为轴心进行转向；所述第一行走轮转速大于所述第二行走轮的转速，所述第三行走轮与所述第四行走轮均以所述第二行走轮的中心为轴心进行转向。3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置包括转向机构，所述转向机构分别活动连接所述第三行走轮及所述第四行走轮，用于在所述行走装置转向时，驱动所述第三行走轮及所述第四行走轮进行转向。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述转向机构包括驱动电机、第一传动件及第二传动件，所述驱动电机用于驱动所述第一传动件转动，所述第二传动件与所述第一传动件限位配合，用于将所述第一传动件的转动运动转化为所述第二传动件的直线运动，所述第二传动件的相对两端分别可转动连接所述第三行走轮及所述第四行走轮，用于带动所述第三行走轮及所述第四行走轮转向。5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述第一传动件为齿轮，所述第二传动件为齿条，所述第一传动件及所述第二传动件相互啮合，以将所述第一传动件的转动运动转化为所述第二传动件的直线运动。6.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述转向机构还包括第三传动件及第四传动件，所述第三传动件及所述第四传动件分别转动连接所述第二传动件的相背两端，所述第三传动件远离所述第二传动件的端部转动连接所述第三行走轮，所述第四传动件远离所述第二传动件的端部转动连接所述第四行走轮，所述驱动电机用于驱动所述第一传动件转动以带动所述第二传动件沿其延伸方向移动，所述第二传动件带动所述第三传动件及所述第四传动件发生移动，从而带动所述第三行走轮及所述第四行走轮朝同一方向转向。7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述第三行走轮包括第一轮毂、第一转轴及第一安装件，所述第一轮毂转动连接所述第一转轴，以所述第一转轴为轴发生转动，所述第一安装件套设于所述第一转轴，所述第一安装件背离所述第一转轴的端部可活动连接所述第三传动件；所述第四行走轮包括第二轮毂、第二转轴及第二安装件，所述第二轮毂转动连接所述第二转轴，以所述第二转轴为轴发生转动，所述第二安装件套设于所述第二转轴，所述第二安装件背离所述第二转轴的端部可活动连接所述第四传动件。8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述第一安装件包括相连第一套设部及第一连接部，所述第一套设部套设于所述第一转轴，所述第一连接部背离所述第一转轴2CN115152433A权利要求书2/2页的端部可活动连接所述第三传动件；第一安装件还包括第一安装部，所述第一安装部连接所述第一