擦玻璃装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103505141103505141A(43)申请公布日2014.01.15(21)申请号201210217419.3(22)申请日2012.06.28(71)申请人科沃斯机器人科技（苏州）有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区石湖西路108号(72)发明人冯勇兵(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290代理人项荣姚垚(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图2页附图2页(54)发明名称擦玻璃装置(57)摘要本发明属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃装置。该擦玻璃装置包括机体和控制单元，机体的底部设有行走单元和清洁单元，擦玻璃装置还包括朝向玻璃表面发射超声波的第一超声波检测单元。第一超声波检测单元包括超声波信号发射装置和超声波信号接收装置，超声波信号接收装置与控制单元连接。当超声波信号接收装置接收不到超声波信号时，控制单元控制擦玻璃装置停止行走或改变行走方向。本发明擦玻璃装置采用超声波边界检测技术，智能水平高，外界干扰对其的影响较小，当擦玻璃装置到达玻璃边缘时能够做出准确判断，采取停止行走或改变行走方向的措施，从而避让玻璃边缘。CN103505141ACN10354ACN103505141A权利要求书1/1页1.一种擦玻璃装置，包括机体（7）和控制单元（5），机体（1）的底部设有行走单元（2）和清洁单元（3），其特征在于：擦玻璃装置还包括朝向玻璃表面发射超声波的第一超声波检测单元（6），第一超声波检测单元（6）包括超声波信号发射装置和超声波信号接收装置，超声波信号接收装置与控制单元（5）连接，当超声波信号接收装置接收不到超声波信号时，控制单元（5）控制擦玻璃装置停止行走或改变行走方向。2.如权利要求1所述的擦玻璃装置，其特征在于：擦玻璃装置还包含发射平行玻璃表面超声波的第二超声波检测单元，第二超声波检测单元与控制单元相连，当第二超声波检测单元检测不到超声波信号时，控制单元（5）控制第一超声波检测单元（6）工作。3.如权利要求1所述的擦玻璃装置，其特征在于：机体（7）外缘形状为圆形或正方形或长方形或椭圆形或不规则形状。4.如权利要求1所述的擦玻璃装置，其特征在于：第一超声波检测单元（6）设置在机体（7）的边缘处。5.如权利要求4所述的擦玻璃装置，其特征在于：机体的边缘处设置第一开口，第一超声波检测单元（6）容置于第一开口内。6.如权利要求2所述的擦玻璃装置，其特征在于：所述机体的侧壁设置第二开口，第二超声波检测单元容置于第二开口内。7.如权利要求1-6任一项所述的擦玻璃装置，其特征在于：第一超声波检测单元（6）的数量为多个，每个第一超声波检测单元中的超声波信号接收装置与控制单元（5）连接。2CN103505141A说明书1/3页擦玻璃装置技术领域[0001]本发明属于智能机器人的技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃装置。背景技术[0002]一般擦窗机器人对于无框玻璃边界的检测，大多是通过光耦进行判别，当擦窗机器人未超出玻璃边缘时机器正常行进；当安装在擦窗机器人边角上的光耦超出玻璃边缘时，光耦只发出光线，而接收不到发射出光线的反馈，认为擦窗机器人已到达玻璃边缘，以此来控制擦窗机器人的工作范围。但是使用这种方法，光线对光耦的影响较大，太阳光、室内灯光等光线都能影响到擦窗机器人对于边界的准确判断，而且，当玻璃表面对光耦发射出光线的反射不强烈时，光耦不能接收到足够的反射光，也会影响机器人对边缘的判断。采用上述光耦判别玻璃边缘方法局限性大，影响因素较多，容易造成判断不准确的缺陷。发明内容[0003]本发明针对以上问题，提供一种能准确地判别玻璃边缘的擦玻璃装置。该擦玻璃装置包括机体和控制单元，机体的底部设有行走单元和清洁单元，所述擦玻璃装置还包括朝向玻璃表面发射超声波的第一超声波检测单元，所述第一超声波检测单元包括超声波信号发射装置和超声波信号接收装置，所述超声波信号接收装置与控制单元连接，当超声波信号接收装置接收不到超声波信号时，控制单元控制擦玻璃装置停止行走或改变行走方向。[0004]进一步地，所述擦玻璃装置还包含发射平行玻璃表面超声波的第二超声波检测单元，所述第二超声波检测单元与控制单元相连，当第二超声波检测单元检测不到超声波信号时，控制单元控制第一超声波检测单元工作。[0005]机体外缘形状为圆形或正方形或长方形或椭圆形或不规则形状。[0006]所述第一超声波检测单元设置在机体的边缘处，所述机体的边缘处设置第一开口，所述第一超声波检测单元容置于所述第一开口内。[0007]所述机体的侧壁设置第二开口，所述第二超声波检测单元容置于所述第