一种工业机器人视觉定位辅助器.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115890642A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211457329.1(22)申请日2022.11.21(71)申请人西安文理学院地址710065陕西省西安市科技六路1号(72)发明人张伟边培莹李国柱张丽红郭亚丽柏朗刘霞(74)专利代理机构西安百鼎知识产权代理事务所(普通合伙)61295专利代理师黄照(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J15/10(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图6页(54)发明名称一种工业机器人视觉定位辅助器(57)摘要本发明公开了一种工业机器人视觉定位辅助器，涉及工业机器人技术领域。本发明包括底板、顶板、升降机构、旋转机构和侧定位组件，底板和顶板分别固定套设在机械爪柱体的底端和顶端；用于调节侧定位组件高度的升降机构固定在底板与顶板之间；用于带动侧定位组件转动的旋转机构固定在升降机构上；侧定位组件固定在旋转机构的底部，侧定位组件在定位辅助阶段时下降至产品的侧方，侧定位组件在空闲阶段时处于机械爪的柱体侧方。本发明通过设置顶轮廓传感器和侧轮廓传感器，两者相互配合确定产品的三维轮廓，机械爪基于三维轮廓确定抓取位置，使得抓取的精度得到大大提高，解决了现有的视觉定位装置准确性不够理想，难以适合不规格产品的问题。CN115890642ACN115890642A权利要求书1/2页1.一种工业机器人视觉定位辅助器，包括底板(1)、顶板(2)、升降机构(4)、旋转机构(5)和侧定位组件(6)，其特征在于：所述底板(1)和所述顶板(2)分别固定套设在机械爪(3)柱体的底端和顶端；用于调节所述侧定位组件(6)高度的所述升降机构(4)固定在所述底板(1)与所述顶板(2)之间；用于带动所述侧定位组件(6)转动的所述旋转机构(5)固定在所述升降机构(4)上；所述侧定位组件(6)固定在所述旋转机构(5)的底部，所述侧定位组件(6)在定位辅助阶段时下降至产品的侧方，所述侧定位组件(6)在空闲阶段时处于所述机械爪(3)的柱体侧方。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉定位辅助器，其特征在于，所述底板(1)由两个底支板(11)拼接而成，两个所述底支板(11)的底部均固定有第一半圆套(12)，两个所述第一半圆套(12)之间通过紧固件锁紧在所述机械爪(3)上。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人视觉定位辅助器，其特征在于，两个所述底支板(11)的底部拐角处均固定有顶轮廓传感器(13)，所述顶轮廓传感器(13)用于扫描产品的顶部轮廓，确定产品的长宽高大小。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉定位辅助器，其特征在于，所述顶板(2)由两个顶支板(21)拼接而成，两个所述顶支板(21)的底部均固定有第二半圆套(22)，两个所述第二半圆套(22)之间通过紧固件锁紧在所述机械爪(3)上。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉定位辅助器，其特征在于，所述升降机构(4)包括第一电机(41)、丝杆(42)、底座(43)、螺母座(44)、升降板(45)和导杆(46)；所述第一电机(41)固定在所述顶板(2)的顶部，所述底座(43)固定在所述底板(1)的顶部，所述丝杆(42)的顶端与所述第一电机(41)的输出轴固定连接，所述丝杆(42)的底端与所述底座(43)转动连接；所述螺母座(44)活动套设在所述丝杆(42)上，所述螺母座(44)与所述升降板(45)之间通过紧固件固定连接；所述导杆(46)设置有两个，对称分布在所述丝杆(42)的两侧，并固定在所述第一电机(41)与所述底座(43)之间，且所述导杆(46)活动贯穿所述升降板(45)。6.根据权利要求5所述的一种工业机器人视觉定位辅助器，其特征在于，所述旋转机构(5)包括第二电机(51)、齿轮(52)、齿圈(53)和齿圈支承(54)；所述第二电机(51)固定在所述升降板(45)的顶部，所述齿轮(52)固定套设在所述第二电机(51)的输出轴上，所述齿圈(53)与所述齿轮(52)相啮合，所述齿圈(53)通过所述齿圈支承(54)支撑，所述齿圈支承(54)固定在所述升降板(45)的底部。7.根据权利要求6所述的一种工业机器人视觉定位辅助器，其特征在于，所述齿圈(53)的规格大于所述底板(1)的规格，能够下降至所述底板(1)的下方。8.根据权利要求6所述的一种工业机器人视觉定位辅助器，其特征在于，所述侧定位组件(6)包括固定架(61)、电动推杆(62)、弧形板(63)和侧轮廓传感器(64)；所述固定架(61)固定在所述齿圈(53)的底部，所述电动推杆(62)贯穿固定在所述固定架(61)内，所述电动推杆(62)的活动端