预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共15页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115912236A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211697421.5(22)申请日2022.12.28(66)本国优先权数据202211558222.62022.12.06CN(71)申请人江苏瑞禧智能电力科技有限公司地址213000江苏省常州市经济开发区横山桥智能装备产业园夏明路3号(72)发明人丁坚强(74)专利代理机构常州市权航专利代理有限公司32280专利代理师吴雯(51)Int.Cl.H02G7/16(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称清障机器人的线上行走总成(57)摘要本发明涉及一种清障机器人的线上行走总成,其创新点在于:包括机体,以及在机体上设置的行走锁紧机构,所述行走锁紧机构包括行走开合单元、行走单元、行走开合锁紧单元和悬停锁紧单元,所述行走开合单元包括开合行走挂轮、开合臂、开合电机和转轴,所述机体上设有两组平行布置转轴,每个转轴上设有开合臂,两个开合臂通过臂齿啮合,所述机体上设有驱动一个转轴转动的开合电机,每个开合臂的内侧分别设有开合行走挂轮,所述行走单元包括行走电机,所述行走电机的动力输出轴与该开合臂上的开合行走挂轮传动连接,所述开合臂的顶部设有行走开合锁紧单元。本发明不仅能自动合拢挂装在线上,并且能够悬停锁紧,保证机身平衡不晃动便于后续清理障碍物。CN115912236ACN115912236A权利要求书1/2页1.一种清障机器人的线上行走总成,其特征在于:包括机体(1),以及在机体(1)上设置的行走锁紧机构,所述行走锁紧机构包括行走开合单元(2)、行走单元(3)、行走开合锁紧单元(4)和悬停锁紧单元(5),所述行走开合单元(2)包括开合行走挂轮(21)、开合臂(22)、开合电机(23)和转轴(24),所述机体(1)上设有两组平行布置并与机体(1)转动连接的转轴(24),两组开合臂(22)分别与对应的转轴(24)连接,每个开合臂(22)的两端端部均具有臂齿(221),所述机体(1)上设有开合电机(23),所述开合电机(23)的动力输出轴与一个转轴(24)传动连接,每个开合臂(22)的内侧分别设有两个与其转动连接的开合行走挂轮(21),驱动开合电机(23),并带动一个转轴(24)转动,使该转轴(24)上的开合臂(22)通过自身的臂齿(221)与另一个开合臂(22)的臂齿(221)传动,两个开合臂(22)呈合拢或打开状态,所述行走单元(3)包括行走电机(31),每个开合臂(22)上分别设有一个行走电机(31),并且行走电机(31)的动力输出轴与开合臂(22)上的开合行走挂轮(21)传动连接,所述开合臂(22)的顶部设有两个开合臂(22)合拢后进行互锁的行走开合锁紧单元(4),所述机体(1)上设有悬停锁紧单元(5),且悬停锁紧单元(5)位于两个转轴(24)的上方,两个开合臂(22)合拢后各自的开合行走挂轮(21)对合,并且通过行走锁紧单元(4)互锁,驱动行走电机(31),并带动开合臂(22)上的开合行走挂轮(21)行走。2.根据权利要求1所述的清障机器人的线上行走总成,其特征在于:所述开合电机(23)的动力输出轴上设有蜗杆(25),一个转轴(24)上设有蜗轮(26),所述蜗杆(25)与蜗轮(26)传动连接。3.根据权利要求1所述的清障机器人的线上行走总成,其特征在于:所述行走单元(3)还包括同步带轮(32)和同步带(33),每个开合臂(22)的外侧还设有两个与其内侧对应的开合行走挂轮(21)同轴布置的同步带轮(32),且该两个同步带轮(32)通过同步带(33)传动连接,每个所述行走电机(31)的动力输出轴与一个开合臂(22)上的一个同步带轮(32)传动连接。4.根据权利要求1所述的清障机器人的线上行走总成,其特征在于:所述行走开合锁紧单元(4)包括第一伸缩电机(41)、锁紧钩(42)和锁紧块(43),一个开合臂(22)上设有两个与其转动连接的锁紧钩(42),所述第一伸缩电机(41)的本体与一个锁紧钩(42)转动连接,第一伸缩电机(41)的伸缩杆与另一个锁紧钩(42)转动连接,另一个开合臂(22)上设有两个分开布置的锁紧块(43),两个开合臂(22)合拢后,所述第一伸缩电机(41)的伸缩杆伸长时,带动两个锁紧钩(42)转动并勾住对应的锁紧块(43)实现互锁。5.根据权利要求4所述的清障机器人的线上行走总成,其特征在于:所述锁紧钩(42)上设有钩槽(421),所述锁紧块(43)具有锁头(431),所述锁紧块(43)的锁头(431)能卡入锁紧钩(42)的钩槽(421)内。6.根据权利要求1所述的清障机器人的线上行走总成,其特征在于:所述悬停锁紧单元(5)包括