支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103523687103523687A(43)申请公布日2014.01.22(21)申请号201310449773.3(22)申请日2013.09.27(71)申请人三一汽车起重机械有限公司地址410600湖南省长沙市金洲新区金洲大道西168号(72)发明人郝子新胡晓中黄大鹏(51)Int.Cl.B66C23/78(2006.01)B66C13/18(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书6页说明书6页附图6页附图6页(54)发明名称支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机(57)摘要本发明公开了一种支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机。其中，支腿伸缩控制方法包括如下步骤：根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，确定支腿所承受重力；计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出；控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。本发明可以预防、检测或消除支腿憋压的问题，避免出现憋压引起的支腿力检测不准的问题，方便整车的安全控制。CN103523687ACN10352687ACN103523687A权利要求书1/2页1.一种支腿伸缩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，确定支腿所承受重力；计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过预设的第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出；控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。2.根据权利要求1所述的支腿伸缩控制方法，其特征在于，在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元检测的支腿所承受重力超过预设的第二阈值时，则发出报警信息，提示发生支腿憋压。3.根据权利要求2所述的支腿伸缩控制方法，其特征在于，当发生支腿憋压时，采用手动操作模式，使支腿缩回，解除伸出动作锁定，消除憋压。4.根据权利要求3所述的支腿伸缩控制方法，其特征在于，所述支腿的伸出通过第一电磁阀控制；所述支腿的缩回通过第二电磁阀控制。5.根据权利要求4支腿伸缩控制方法，其特征在于，所述压力检测装置为压力传感器或应力传感器。6.一种控制器，用于支腿憋压的检测与消除，其特征在于，包括：计算模块，用于根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，计算支腿承受的重力；重力变化率计算模块，用于计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过预设的第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出；自动缩回及锁定信号发出模块，用于控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，还包括：报警信息发出模块，用于在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元检测的支腿所承受重力超过预设的第二阈值时，则发出报警信息，所述报警信息用于提示发生支腿憋压。8.一种控制系统，用于支腿憋压的预防及检测，其特征在于，包括：第一压力检测单元，用于检测上腔支腿压力；第二压力检测单元，用于检测下腔支腿压力；第一电磁阀，用于控制支腿的伸出操作；第二电磁阀，用于控制支腿的缩回操作；控制器，包括第一信号输入端、第二信号输入端，第一信号输出端和第二信号输出端；其中，所述第一信号输入端与所述第一压力检测单元数据连接，所述第二信号输入端与所述第二压力检测单元数据连接；所述第一信号输出端与所述第一电磁阀电连接；所述第二信号输出端与所述第二电磁阀电连接；并且，所述控制器用于根据所述第一压力检测单元和所述第二压力检测单元检测的压力信息计算支腿所承受重力，并计算支腿所承受重力的变化率；当支腿做伸出动作时所承受的重力的变化率超过第一阈值时，确定支腿已完全伸出；控制所述第二电磁阀，使支腿自动缩回给定距离，同时控制所述第一电磁阀锁定支腿的伸出动作。2CN103523687A权利要求书2/2页9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还包括第三信号输出端；所述控制系统还包括报警装置，所述报警装置的信号输入端与所述第三信号输出端相连接，用于在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力依然超过第二阈值时，则发出报警信号，所述报警信息用于提示发生支腿憋压。10.一种起重机，其特征在于，所述起重机设置有如权利要求8或9所述的控制系统。3CN103523687A说明书1/6页支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机技术领域[0001]本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机。背景技术[0002]一般而言，在起重机支腿的上腔和下腔内，设置两个不同的压力传感器，通过这两个压力传感器采集的数