Stewart平台支腿长度测量装置及Stewart平台位姿测试系统、方法.pdf
猫巷****正德
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Stewart平台支腿长度测量装置及Stewart平台位姿测试系统、方法.pdf
本发明公开了一种Stewart平台支腿长度测量装置以及Stewart平台位姿测试系统及方法,Stewart平台支腿长度测量装置包括固定夹具,以及用于测量支腿伸缩量的位移传感器;所述固定夹具包括固定于支腿活塞上的第一夹紧部、固定于支腿套筒上的第二夹紧部;所述位移传感器固定在第二夹紧部上。Stewart平台支腿长度测量装置,可测量Stewart平台运动过程中支腿实时的长度,具有结构简单、性价比高的特点,适用于测量某时刻Stewart平台支腿的伸缩量。Stewart平台位姿测试方法,可根据测量得到的支腿长度,利
一种具有双层隔振支腿的Stewart隔振平台.pdf
本发明提供一种具有双层隔振支腿的Stewart隔振平台,包括上下两个平台和六个双层隔振支腿单元,所述上下两个平台上均呈三角形排布设置有三对虎克铰连接件,且虎克铰连接件距上下平台的轴心线距离相等,上平台上的每个虎克铰连接件通过两个双层隔振支腿单元与下平台上的两个虎克铰连接,每个双层隔振支腿单元从上到下依次由上活塞杆、O型密封圈、上金属螺旋弹簧、圆柱壳体、下金属螺旋弹簧、O型密封圈、下活塞杆组成,所述活塞杆可伸缩的活动限制于所述圆柱壳体内。本发明结构简单、可替换性强,适用于多种空间结构隔振领域,实现了具有优异
基于stewart平台原理的下沉式水浪发电装置.pdf
本发明公开了一种基于stewart平台原理的下沉式水浪发电装置,stewart平台包括正多边形中心平台和与中心平台各台边以合页机构连接的扇形浮台以及中心平台下方的扇形浮台支撑平板,各扇形浮台与扇形浮台支撑平板之间由液压缸支撑,方式为缸体球铰于扇形浮台支撑平板,液压杆球铰于对应扇形浮板的导轨滑块上;扇形浮台支撑平板上设有单向输出齿轮转换向箱,单向输出齿轮转换箱将由各液压缸对应驱动的棘齿轮双输出液压马达的动力集中并单向输送到输出轴,所述输出轴带动扇形浮台支撑平板底部平衡浮筒内的发电机发电。本发明具有自由度大,
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本发明公开了一种Stewart平台运动学参数的机器视觉标定方法,该方法将相机放置在Stewart平台的上平台上,然后移动上平台至特定位姿若干次,并拍摄每次移动后标定模板的图像,通过检测角点的方法检测出棋盘格标定模板上的十字相交点在图像中的像素坐标,并求解Perspective‑n‑Point问题来获取相机相对于标定模板的位姿,最后构建等式约束的运动学参数误差模型,并将模型转化为无约束模型来进行最优化求解。本发明提供的运动学参数标定方法,可以在相机坐标系和上平台坐标系变换关系未知的情况下,仅通过相对位姿变化
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本发明公开了一种基于浮动基Stewart平台的大型柔性航天器振动抑制方法,属于航天器动力学与控制研究领域,具体涉及一种采用浮动基的Stewart平台,进行大型柔性航天器动力学建模与挠性振动抑制的方法。相比传统固定基的Stewart平台,本发明采用浮动基的Stewart平台动力学模型,可以更准确地描述整体航天器的姿态运动‑柔性振动耦合关系,能够更便捷地应用到空间航天器上。支杆动力学建模考虑了附加主动驱动器本身质量和惯量的影响;利用大变形几何非线性刚‑柔耦合理论,建立了包含热载荷的基于Stewart平台的空间