攻击型四足轮式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105865269A(43)申请公布日2016.08.17(21)申请号201610242039.3(22)申请日2016.04.19(71)申请人滨州学院地址256600山东省滨州市黄河五路391号滨州学院(72)发明人马国利史志勇刘冲冲(74)专利代理机构济南泉城专利商标事务所37218代理人褚庆森(51)Int.Cl.F41H13/00(2006.01)F41B6/00(2006.01)B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称攻击型四足轮式机器人(57)摘要本发明的攻击型四足轮式机器人，包括支撑板、电路板、四个支腿，特征在于：每个支腿均由旋转舵机、摆动舵机、直流电机和车轮组成，旋转舵机的输出轴沿竖向方向固定于支撑板上，摆动舵机的壳体与旋转舵机的壳体相固定，摆动舵机的输出轴沿支撑板的纵向方向，直流电机的输出轴沿支撑板的横向方向，直流电机经U形支架与摆动舵机的输出轴相固定，车轮固定于直流电机的输出轴上；支撑板上设置有电磁炮和供电电容。本发明的机器人，对直流电机控制，可实现机器人快速的前进、后退、转弯、原地旋转，对摆动舵机、旋转舵机的控制，可实现机器人的四足行走，实现了机器人的越障、避障功能，使其适于复杂环境下的行走；通过电磁炮，可实现对目标的攻击。CN105865269ACN105865269A权利要求书1/1页1.一种攻击型四足轮式机器人，包括支撑板（1）、电路板（7）以及设置于支撑板下方的四个支腿，电路板固定于支撑板上；其特征在于：所述每个支腿均由旋转舵机（2）、摆动舵机（3）、直流电机（4）和车轮（5）组成，旋转舵机的输出轴沿竖向方向固定于支撑板上，摆动舵机的壳体与旋转舵机的壳体相固定，摆动舵机的输出轴沿支撑板的纵向方向，直流电机的输出轴沿支撑板的横向方向，直流电机经U形支架（6）与摆动舵机的输出轴相固定，车轮固定于直流电机的输出轴上；支撑板上设置有电磁炮（8）和供电电容（9），电路板上设置有控制机器人工作的电路部分；电路部分通过对四个支腿上直流电机的控制，实现机器人依靠车轮的转动来运动，通过控制对角上摆动舵机的同步向外上摆、对角上旋转舵机的同步转动，实现机器人依靠支腿进行四足行走，实现越障目的，通过对供电电容的充放电控制实现电磁炮对目标的射击。2.根据权利要求1所述的攻击型四足轮式机器人，其特征在于：所述电磁炮（8）设置于方向调节平台上，方向调节平台由上支架（10）、水平舵机（11）和俯仰舵机（12）构成，上支架固定于支撑板（1）上，水平舵机的输出轴沿竖向固定于上支架上，俯仰舵机的输出轴沿水平方向固定于水平舵机上，电磁炮固定于俯仰舵机上；通过水平舵机在水平面内的转动、俯仰舵机的俯仰转动，实现对电磁炮射击方向的调节；俯仰舵机上固定有与电磁炮同轴设置的十字激光器（14），水平舵机上固定有对前方进行数字图像采集的摄像头（13）。3.根据权利要求1或2所述的攻击型四足轮式机器人，其特征在于：所述电路部分由微控制器（15）、直流电源（16）、图像采集模块（18）、无线通信模块（19）和充电电路（21）组成，直流电源经稳压电路（17）对各模块进行供电，微控制器经图像采集模块获取摄像头采集的图像数据，经充电电路对供电电容（9）进行充电，经无线通信模块与上位机（20）进行通信，以接收上位机的控制指令和传送采集信息，微控制器控制旋转舵机（2）、摆动舵机（3）、水平舵机（11）、俯仰舵机（12）和直流电机（4）的运行，通过控制继电器（22）控制电磁炮的发射。4.根据权利要求3所述的攻击型四足轮式机器人，其特征在于：所述微控制器（15）采用型号为STM32103ZET6的芯片，无线通信模块（19）采用型号为SI4432TR4S的芯片，所述微控制器通过LM298N模块对各舵机和直流电机进行控制，供电电容（9）采用容量为1000uF、耐压值为450V的电容。2CN105865269A说明书1/3页攻击型四足轮式机器人技术领域[0001]本发明涉及一种攻击型四足轮式机器人，更具体的说，尤其涉及一种可进行轮式快速行进和四足越障行走并可利用电磁炮射击的攻击型四足轮式机器人。背景技术[0002]在当今自然界和人类社会中，存在着许多人类无法到达的地方和可能危及进入人员生命的特殊场合，如地震灾区、防灾救援、反恐救援等许多领域，对这些复杂环境不断的探索和研究往往需要有机器人的介入，足类步行机器人越来越多的出现在人们的眼前。常见的步行机器人以两足式、四足式、六足式应用较多。其中，四足步行机器人机构简单且灵活，承载能力强、稳定性好，在抢险救灾、探险、娱乐及军事等许多方面有很好的应用前景，其研制工作一直受到国内外的重视。目前市面上四足机器人