一种四足轮式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110789632A(43)申请公布日2020.02.14(21)申请号201911095012.6(22)申请日2019.11.11(71)申请人深圳市智擎新创科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区新屋园一巷6号9057-11号(72)发明人赵同阳(74)专利代理机构深圳市新虹光知识产权代理事务所(普通合伙)44499代理人郭长龙(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种四足轮式机器人(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，公开了一种四足轮式机器人，包括：躯干、轮式运动机构以及安装在躯干上的四条腿部运动机构；轮式运动机构包括动力元件以及安装在躯干底部的至少三个轮子，动力元件驱动至少一个轮子转动；腿部运动机构包括第一驱动结构、第一支腿、第二驱动结构以及第二支腿，第一支腿的一端与躯干铰接，第一支腿的另一端与第二支腿的一端铰接。本申请提供的一种四足轮式机器人，在行驶的过程中，第一支腿以及第二支腿脱离地面后，腿部运动机构不再承受躯干的重力，降低了腿部关节无谓的能量消耗，提高了机器人的续航能力，也减少了对腿部关节的磨损，提高了机器人的使用寿命。CN110789632ACN110789632A权利要求书1/1页1.一种四足轮式机器人，其特征在于，包括：躯干、轮式运动机构以及安装在所述躯干上的四条腿部运动机构；所述轮式运动机构包括动力元件以及安装在所述躯干底部的至少三个轮子，所述动力元件驱动至少一个所述轮子转动，所述轮子的高度低于机器人采用所述腿部运动机构行走时所述腿部运动机构的高度；所述腿部运动机构包括第一驱动结构、第一支腿、第二驱动结构以及第二支腿，所述第一支腿的一端与所述躯干铰接，所述第一支腿的另一端与所述第二支腿的一端铰接，所述第一驱动结构用于带动所述第一支腿运动，所述第二驱动结构用于带动所述第二支腿运动。2.如权利要求1所述的四足轮式机器人，其特征在于，所述动力元件包括第一电机，所述轮子固定套设在转轴上，所述第一电机的动力输出轴与所述转轴固定连接。3.如权利要1所述的四足轮式机器人，其特征在于，所述第一驱动结构包括第二电机、第一偏心轮以及第一连杆；所述第一偏心轮套设在所述第二电机的动力输出轴上，所述第一连杆的一端与所述第一偏心轮的外侧固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第一支腿固定连接。4.如权利要3所述的四足轮式机器人，其特征在于，所述第二电机固定在所述躯干上。5.如权利要求3所述的四足轮式机器人，其特征在于，所述第二驱动结构包括第三电机、第二偏心轮以及第二连杆；所述第二偏心轮套设在所述第三电机的动力输出轴上，所述第二连杆的一端与所述第二偏心轮的外侧固定连接，所述第二连杆的另一端与所述第二支腿固定连接。6.如权利要求5所述的四足轮式机器人，其特征在于，所述第三电机固定在所述第一支腿上。7.如权利要求1所述的四足轮式机器人，其特征在于，所述轮子为万向轮。2CN110789632A说明书1/3页一种四足轮式机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种四足轮式机器人。背景技术[0002]机器人是近年来最活跃的研究领域之一，按照运动方式不同，机器人可以分为轮式、履带式和足式机器人等。相对于轮式和履带式机器人，足式机器人具有很好的环境适应性，能在坑洼、烁石、草地、崎岖山地等复杂环境下的运动，可以帮助人们在危险环境下完成救援和探险任务。而轮式机器人具有能耗低，续航里程长等优点。为了提高足式机器人的续航能力，现有技术中，一般是在足式机器人的足部或关节部位加入轮式动力机构，当机器人在地面平整的情况下运动时，由足式变为轮式的运动模式，能够降低能量损耗，从而提高机器人在复杂的环境中的续航能力。但是，将轮式动力机构加在足部和关节部位，还存在以下缺点：[0003]1、容易造成腿部惯量较大，影响了腿部的运动敏捷度；[0004]2、在由足式运动模式切换到轮式运动模式移动后，腿部关节依然承受重力，造成关节无谓的能量消耗；[0005]3、重心较高，不稳定，运动过程中容易倾倒。发明内容[0006]本发明的目的在于提供一种四足轮式机器人，旨在解决现有技术中，四足轮式机器人重心较高，运动过程中容易倾倒的问题。[0007]本发明是这样实现的，一种四足轮式机器人，包括：躯干、轮式运动机构以及安装在所述躯干上的四条腿部运动机构；所述轮式运动机构包括动力元件以及安装在所述躯干底部的至少三个轮子，所述动力元件驱动至少一个所述轮子转动，所述轮子的高度低于机器人采用所述腿部运动机构行走时所述腿部运动机构的高度；所述腿部运动机构包括第一驱动结构、第一支腿、第二驱动结构以及第二支腿，所述第一支腿