一种分布式控制高精度调平起竖控制系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106502227A(43)申请公布日2017.03.15(21)申请号201611027051.9(22)申请日2016.11.16(71)申请人北京航天发射技术研究所地址100076北京市丰台区南大红门路1号申请人中国运载火箭技术研究院(72)发明人刘杰李向阳刘显勤刘云秋李仁洙程腊腊许进亮苏娟(74)专利代理机构北京国之大铭知识产权代理事务所(普通合伙)11565代理人朱晓蕾(51)Int.Cl.G05B19/418(2006.01)H04L12/40(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种分布式控制高精度调平起竖控制系统及方法(57)摘要为了确保发射车车控系统满足机动环境下车控需求，本发明提供了一种分布式控制高精度调平起竖控制系统及方法。该分布式控制高精度调平起竖控制系统及方法能够提高发射车发射机动性，满足发射车展车、起竖、下放、收支腿、开瞄准窗口、关瞄准窗口等功能需求，并且能够达到极高的控制精度，实现调平控制精度小于等于±20′。CN106502227ACN106502227A权利要求书1/2页1.一种分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，包括车控计算机、主控单元、综合控制器、多个上装通用控制单元和多个数字阀控制单元，所述车控计算机、主控单元、多个上装通用控制单元和多个数字阀控制单元均通过CAN总线彼此连接以进行控制信息、流程信息、状态信息和报警信息的交互，所述综合控制器通过所述主控单元的开关量采集IO通道被单向地电气连接到所述主控单元，所述主控单元用于采集来自所述综合控制器的控制信息并根据所述综合控制器的控制信息执行相应流程控制。2.根据权利要求1所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述多个上装通用控制单元包括第一上装通用控制装置、第二上装通用控制装置、第三上装通用控制装置、第四上装通用控制装置，所述多个数字阀控制单元包括第一数字阀控制单元和第二数字阀控制单元。3.根据权利要求2所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第一上装通用控制装置包括第一上装通用控制单元、第一接近开关和支腿位移测量仪，所述支腿位移测量仪与所述第一接近开关均被单向地电气连接到所述第一上装通用控制单元，所述第二上装通用控制装置包括第二上装通用控制单元、第一直流电机驱动器和第二接近开关，所述第二接近开关被单向地电气连接到所述第一直流电机驱动器，所述第一直流电机驱动器与所述第二上装通用控制单元双向地电气连接；所述第三上装通用控制装置包括第三上装通用控制单元和第三接近开关，所述第三接近开关被单向地电气连接到所述第三上装通用控制单元；所述第四上装通用控制装置包括第四上装通用控制单元、角度测量仪、水平测量仪、直线位移测量仪、磁感应开关、第四接近开关、第二直流电机驱动器以及瞄准窗口电机，所述角度测量仪、水平测量仪、直线位移测量仪、磁感应开关以及第四接近开关被单向地电气连接到所述第四上装通用控制单元，所述第二直流电机驱动器被双向地电气连接到所述第四上装通用控制单元，所述第二直流电机驱动器被单向地电气连接到所述瞄准窗口电机。4.根据权利要求3所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述分布式控制高精度调平起竖控制系统还包括相应执行机构和传感器，所述相应执行机构和传感器具体包括：第一换向阀、第一滤油传感器、第一压力传感器、第一流量传感器、第二换向阀、第三换向阀、第二滤油传感器、第二压力传感器、第二流量传感器、第四换向阀、第五换向阀、第三压力传感器、第一数字阀和第二数字阀。5.根据权利要求4所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第一上装通用控制单元被单向地电气连接到所述第一换向阀。6.根据权利要求5所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第二上装通用控制单元被单向地电气连接到所述第三换向阀，所述第一驱动器被单向地电气连接到所述第二换向阀，所述第一滤油传感器、第一压力传感器和第一流量传感器均被单向地电气连接到所述第二上装通用控制单元。7.根据权利要求6所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第三上装通用控制单元被单向地电气连接到所述第四换向阀，所述第二滤油传感器、第二压力传感器和第二流量传感器均被单向地电气连接到所述第三上装通用控制单元。8.根据权利要求7所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第四上装通用控制单元被单向地电气连接到所述第五换向阀，所述第三压力传感器被单向地电2CN106502227A权利要求书2/2页气连接到所述第四上装通用控制单元。9.根据权利要求8所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第一数字阀控制单元和所