一种调平控制系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111169664A(43)申请公布日2020.05.19(21)申请号202010002450.X(22)申请日2020.01.02(71)申请人蓝箭航天空间科技股份有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区荣华南路13号院中航国际广场H1号楼(72)发明人韦银利吴雪张瑜韩召洋张彦杰杨俊(74)专利代理机构北京科石知识产权代理有限公司11595代理人徐红岗(51)Int.Cl.B64G5/00(2006.01)G01C9/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种调平控制系统及方法(57)摘要本发明公开了一种调平控制系统及方法。调平控制系统包括：平台，连接有3个以上用于支撑平台的可活动支腿；位移传感器，设置于可活动支腿上用于实时反馈可活动支腿的长度；倾角仪，固定于平台用于测量平台相对第一轴的第一倾角和相对于第二轴的第二倾角；控制模块，利用第一倾角和第二倾角计算3个以上可活动支腿需要调整的距离，利用位移传感器调整相应长度，控制模块控制可活动支腿调平，且通过倾角仪监测平台是否调平。通过该调平控制系统能够快速准确地完成平台的调平，利用位移传感器调整相应长度控制其调平，最后通过倾角仪验证平台是否调平，使得调平过程更加精准。CN111169664ACN111169664A权利要求书1/2页1.一种调平控制系统，其特征在于，包括：平台，连接有3个以上用于支撑所述平台的可活动支腿；位移传感器，设置于所述可活动支腿上用于实时反馈所述可活动支腿的长度；倾角仪，固定于所述平台用于测量所述平台相对第一轴的第一倾角和相对于第二轴的第二倾角；控制模块，利用所述第一倾角和所述第二倾角计算3个以上所述可活动支腿需要调整的距离，利用所述位移传感器调整相应长度，所述控制模块控制所述可活动支腿调平，且通过所述倾角仪监测所述平台是否调平。2.根据权利要求1所述的调平控制系统，其特征在于，所述可活动支腿为4个，所述可活动支腿为伺服电动支腿或者液压动力支腿。3.根据权利要求2所述的调平控制系统，其特征在于，还包含：DA输出控制单元，连接所述控制模块用于输出指令到所述可活动支腿；AD输入控制单元，连接所述控制模块用于接收所述位移传感器和所述倾角仪输入的信号。4.根据权利要求3所述的调平控制系统，其特征在于，还包含：比例放大器，连接至所述DA输出控制单元进行输出指令的转换；比例阀，根据所述比例放大器的输出指令调节所述可活动支腿的伸缩。5.根据权利要求1所述的调平控制系统，其特征在于，还包含：手动控制单元，用于手动调平控制，通过DI/DO输入/输出单元连接到所述控制模块。6.根据权利要求3所述的调平控制系统，其特征在于，还包含：状态显示器，连接至所述控制模块以显示状态监测信息和/或调平流程信息。7.根据权利要求1-6任一项所述的调平控制系统，其特征在于，所述控制模块的通讯方式为串口或CAN或其它网络通讯方式。8.一种调平方法，采用1-7中任一项所述的调平控制系统，其特征在于，包括：控制模块读取倾角仪测得的第一倾角和第二倾角，判断平台是否水平，若不平，通过所述控制模块计算所述平台的最高点，以最高点为基准进行追逐式调平。9.根据权利要求8所述的调平方法，其特征在于，所述判断平台是否水平包括：可活动支腿有4个，分别是第一支腿，第二支腿，第三支腿和第四支腿；若所述第一倾角的绝对值大于8-12角分，所述平台为不平状态；或者，若所述第二倾角的绝对值大于8-12角分，所述平台为不平状态；利用所述第一倾角和所述第二倾角的值判断所述可活动支腿的最高点和最低点。10.根据权利要求9所述的调平方法，其特征在于，所述判断所述可活动支腿的最高点和最低点还包括：利用第一倾角计算所述第一支腿和所述第二支腿的差距L1及第一高点、所述第三支腿和所述第四支腿的差距L2及第二高点；所述以最高点为基准进行追逐式调平包括：所述控制模块发送调节指令，调节差距L1使得所述第一支腿和所述第二支腿调平至第一高点，调节差距L2使得所述第三支腿和所述第四支腿调平至第二高点；利用第二倾角计算所述第一高点和所述第二高点的差距L3，调节差距L3使得所述第一2CN111169664A权利要求书2/2页支腿、所述第二支腿和所述第三支腿、所述第四支腿调平至最高点。11.根据权利要求8-10任一项所述的调平方法，其特征在于，还包括：采用追逐式调平的次数不超过3次，否则，所述控制模块发出调平失败的信号。12.根据权利要求8-10任一项所述的调平方法，其特征在于，所述以最高点为基准进行追逐式调平时还包括：通过位移传感器实时反馈可活动支腿的长度，判断所述可活动支腿是否达到预定高点位置。3CN111169664A说明书1/6页一种