消防车的调平控制方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106740735A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611146064.8(22)申请日2016.12.13(71)申请人三一汽车制造有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城(72)发明人李海亮邓习树钟琦张亮(51)Int.Cl.B60S9/10(2006.01)A62C27/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称消防车的调平控制方法和系统(57)摘要本发明公开了一种消防车的调平控制方法和系统，其发明宗旨是在消防车支撑件自动展开时，在角度调平后引入力调平的控制策略，以角度调平为粗调手段，以力调平为精调手段，使得消防车整车不仅在感官上实现角度调平，而且在支撑受力上更均衡，防止其臂架展开过程中某一支腿离地或离地高度超限(标准要求不超过20mm)，最大程度的提高举高类消防车的安全工作范围，提升了举高类消防车的工作安全性和稳定性。CN106740735ACN106740735A权利要求书1/2页1.一种消防车的调平控制方法，其特征在于，包括步骤：S100：控制消防车整车被至少四根支撑件支撑起来；S200：实时获取消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值；S300：判断所述当前倾斜角度值是否在预设角度范围内，若是，则进入步骤S500，若否，则S400：根据所述当前倾斜角度值，伸长或缩短任意一根或多根支撑件，直至所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围内；S500：实时获取每根支撑件的当前支撑力值；S600：判断任意两根支撑件的当前支撑力值的相对关系是否均满足预设条件，若是，则结束调节，若否，则S700：根据所述当前支撑力值，伸长或缩短任意一根或多根支撑件，直至任意两根支撑件的当前支撑力值的相对关系均满足预设条件，或整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围的临界值或已满足预设条件的任意两根支撑件的当前支撑力值的相对关系达到所述预设条件的临界值。2.根据权利要求1所述的调平控制方法，其特征在于，所述判断任意两根支撑件的当前支撑力值的相对关系是否均满足预设条件的步骤，包括：计算任意两根支撑件的当前支撑力值的差值或比值，若所述差值在第一预设范围内或所述比值在第二预设范围内，则判定所述两根支撑件的当前支撑力值的相对关系满足预设条件，反之则不满足预设条件。3.根据权利要求2所述的调平控制方法，其特征在于，所述根据所述当前支撑力值，伸长或缩短任意一根或多根支撑件的步骤包括：根据所述差值或所述比值，选定所述两根支撑件中的所述当前支撑力值较小的支撑件或较大的支撑件，伸长所述当前支撑力值较小的支撑件或缩短所述当前支撑力值较大的支撑件。4.根据权利要求3所述的调平控制方法，其特征在于，所述消防车包括四根支撑件，分别为左前支撑件、右前支撑件、左后支撑件和右后支撑件；所述判断任意两根支撑件的当前支撑力值的相对关系是否均满足预设条件的步骤包括：判断所述左前支撑件与所述右前支撑件的相对关系是否满足预设条件；和判断所述左后支撑件与所述右后支撑件的相对关系是否满足预设条件。5.一种包括至少四根支撑件的消防车的调平控制系统，其特征在于，包括：第一获取装置(100)，用于实时获取消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值；第二获取装置(200)，用于实时获取每根支撑件的当前支撑力值；控制装置(300)，与所述第一获取装置(100)、所述第二获取装置(200)和执行装置(400)连接，包括：第一处理模块(310)，与所述第一获取装置(100)和所述执行装置(400)连接，用于根据所述当前倾斜角度值，判断所述当前倾斜角度值是否在预设角度范围内，若是，则判定所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到预设角度范围内，若否，则根据所述当前倾斜角度值，控制所述执行装置(400)伸长或缩短任意一根或多根支撑件，直至所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到预设角度范围内；第二处理模块(320)，与所述第二获取装置(200)和所述执行装置(400)连接，用于判断任意两根支撑件的当前支撑力值的相对关系是否均满足预设条件，若是，则判定当前支撑2CN106740735A权利要求书2/2页力值达到预设条件，若否，则根据所述当前支撑力值，伸长或缩短任意一根或多根支撑件，直至任意两根支撑件的当前支撑力值的相对关系均满足预设条件，或整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围的临界值或已满足预设条件的任意两根支撑件的当前支撑力值的相对关系达到所述预设条件的临界值。6.根据权利要求5所述的调平控制系统，其特征在于，所述第一获取装置(100)，为倾角传感器或角度仪，水平设置在所述消防车的横纵中轴线的交点处。7.