一种机器人行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107672685A(43)申请公布日2018.02.09(21)申请号201710861874.X(22)申请日2017.09.21(71)申请人广州市华科尔科技股份有限公司地址511453广东省广州市南沙区东涌镇太石工业区(72)发明人罗之洪夏烨曾嘉想罗强(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人郑永泉邱奕才(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称一种机器人行走装置(57)摘要一种机器人行走装置，包括机器人主体及连接机器人主体的第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述每条支腿下端分别设有驱动电机和行走轮，所述驱动电机带动行走轮，所述第一支腿下端设有第一行走轮，所述第二支腿下端设有第二行走轮，所述第三支腿下端设有第三行走轮，所述第四支腿下端设有第四行走轮，所述四条支腿呈十字形分布，形成第一轴和第二轴，所述第一支腿和第三支腿下端的驱动电机分别驱动第一行走轮和第三行走轮以第一轴为中心转动，所述第二支腿和第四支腿下端的驱动电机分别驱动第二行走轮和第四行走轮以第二轴为中心转动，所述第一轴与第二轴相互垂直。本发明能够使机器人的行走更加稳定，增加了机器人的整体平衡。CN107672685ACN107672685A权利要求书1/1页1.一种机器人行走装置，设置在机器人主体下侧，所述机器人包括头部、躯干部、手臂以及行走装置，所述行走装置包括连接机器人主体的第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述每条支腿下端分别设有驱动电机和行走轮，所述驱动电机带动行走轮，所述第一支腿下端设有第一行走轮，所述第二支腿下端设有第二行走轮，所述第三支腿下端设有第三行走轮，所述第四支腿下端设有第四行走轮，其特征在于，所述四条支腿呈十字形分布，形成第一轴和第二轴，所述第一支腿和第三支腿下端的驱动电机分别驱动第一行走轮和第三行走轮以第一轴为中心转动，所述第二支腿和第四支腿下端的驱动电机分别驱动第二行走轮和第四行走轮以第二轴为中心转动，所述第一轴与第二轴相互垂直。2.根据权利要求1所述机器人行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括容纳驱动电机的电机保护壳，所述电机保护壳一端连接行走轮，所述电机保护壳另一端悬空，所述电机保护壳一端的上侧连接支腿。3.根据权利要求2所述机器人行走装置，其特征在于，所述支腿与电机保护壳的上侧转动连接，所述支腿的内侧设有分支架，所述分支架一端与支腿转动连接，另一端与电机保护壳的另一端上侧转动连接，所述支腿、分支架以及电机保护壳形成三角形固定结构。4.根据权利要求1所述机器人行走装置，其特征在于，所述行走轮包括第一转轮、第二转轮以及中心轴，所述第一转轮和第二转轮通过中心轴固定，所述驱动电机通过驱动中心轴转动而带动第一转轮和第二转轮同时转动。5.根据权利要求4所述所述机器人行走装置，其特征在于，所述第一转轮和第二转轮的轮边分别设有多个安装位，所述第一转轮和第二转轮的安装位交错排列，所述第一转轮和第二转轮分别设有多个转动构件，所述转动构件分别安装于安装位中。6.根据权利要求5所述机器人行走装置，其特征在于，所述转动构件为橄榄球形转子。7.根据权利要求6所述机器人行走装置，其特征在于，所述转子均相对于其对应的轮边凸起。8.根据权利要求1所述机器人行走装置，其特征在于，所述支腿设有控制线安装位，所述控制线安装位设有保护壳。9.根据权利要求3所述机器人行走装置，其特征在于，所述分支架为液压装置或气压装置或弹性装置。2CN107672685A说明书1/5页一种机器人行走装置技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人行走装置。背景技术[0002]行走机器人早在20世纪80年代就已经面世了，随着玩具机器人技术领域的进一步发展，机器人行走技术日异月新，有模拟人行走的，有安装滚轮行走的，也有安装舵机带动行走的。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着机器人行业的迅猛发展，出现了许多取代人类工作的机器人，例如在生产业、建筑业，或是危险的工作等行业。目前我国涉及机器人生产的企业已超过800家，但是，其中200多家是机器人本体制造企业，大部分以组装和代加工为主，处于产业链低端，产业集中度低、总体规模小。各地还出现了40多个以发展机器人为主的产业园区。[0003]小型机器人，特别是格斗型机器人，是目前非常热门的机器人类型，也有多种针对不同类型格斗机器人的比赛，激发了研发人员的兴趣，也打开了一个新的市场。随着科技的发展，越来越多的企业公司进入格斗机器人领域，各类格斗机器人产品功能推陈出新，十分丰