一种回转支撑行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108482480A(43)申请公布日2018.09.04(21)申请号201810527369.6(22)申请日2018.05.26(71)申请人苏州智泉农业科技有限公司地址215133江苏省苏州市相城区元和街道嘉元路959号元和大厦4楼409-1室(72)发明人秦广泉(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D3/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种回转支撑行走装置(57)摘要本发明提供一种回转支撑行走装置，包括车架、至少三个支腿结构，所述支腿结构包括车轮和车轮支架，所述车轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，用以实现车轮支架与车架之间的可转动连接，所述回转支撑包括可相对转动的外圈和内圈，所述外圈的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构，所述传动机构连接回转驱动，所述回转驱动通过传动机构实现回转支撑的转动控制，所述车轮由独立的驱动装置驱动，所述车轮的竖向中心线与所述回转支撑的中轴线之间具有一定距离。该技术方案转向控制省力，能够实现平移掉头，作业盲区小，有效减少了农作物损伤，且能够实现大宽幅作业。CN108482480ACN108482480A权利要求书1/1页1.一种回转支撑行走装置，其特征在于：包括车架、至少三个支腿结构，所述支腿结构包括车轮和车轮支架，所述车轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，用以实现车轮支架与车架之间的可转动连接，所述回转支撑包括可相对转动的外圈和内圈，所述外圈的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构，所述传动机构连接回转驱动，所述回转驱动通过传动机构实现回转支撑的转动控制，所述车轮由独立的驱动装置驱动，所述车轮的竖向中心线与所述回转支撑的中轴线之间具有一定距离。2.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述传动机构包括蜗杆和罩壳，所述蜗杆的主体部分设置在所述罩壳内，所述蜗杆一端穿过所述罩壳连接所述回转驱动。3.如权利要求1或2所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述传动机构固定连接所述车架。4.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机通过减速器连接所述车轮。5.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述支腿结构数量为三个，三个支腿结构成等腰三角形分布。6.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述车架由多个车架单元可转动连接构成，用以实现相邻车架单元之间的水平方向可转动，每个车架单元下方设有两个支腿结构，两支腿结构关于车架单元的中心对称。7.如权利要求2所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述蜗杆一端连接有编码器。2CN108482480A说明书1/3页一种回转支撑行走装置技术领域[0001]本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种回转支撑行走装置。背景技术[0002]传统的农业机械行走装置主要为四轮式行走装置，为实现四轮式行走装置转向时阻力小且平稳转向，要求转向系统能保证在转向时，所有车轮均作纯滚动，显然，这只有在所有车轮的轴线都相交于一点时方能实现，即只有当内侧车轮的偏转角大于外侧车轮的偏转角，这就需要复杂的转向机构进行角度调节补偿，转向机构的结构成本较高；同时在实际应用时的补偿角度往往不够精确，两前轮中至少有一个会轻微侧滑或打滑，转向受到的阻力较大，转向困难；同时，传统四轮式行走装置的转向半径较大，在田间作业时具有较大的作业盲区，其生产效率不能满足作业需要；此外，由于结构限制，现有行走装置的宽度较窄，跨度较小，一次性作业幅度有限，无法满足大面积田地的快速作业需求。发明内容[0003]针对现有技术的不足，本发明提供了一种回转支撑行走装置，该行走装置结构简单、转向方便，可实现平移及大宽幅作业。[0004]为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种回转支撑行走装置，包括车架、至少三个支腿结构，所述支腿结构包括车轮和车轮支架，所述车轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，用以实现车轮支架与车架之间的可转动连接，所述回转支撑包括可相对转动的外圈和内圈，所述外圈的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构，所述传动机构连接回转驱动，所述回转驱动通过传动机构实现回转支撑的转动控制，所述车轮由独立的驱动装置驱动，所述车轮的竖向中心线与所述回转支撑的中轴线之间具有一定距离。[0005]进一步的，所述传动机构包括蜗杆和罩壳，所述蜗杆的主体部分设置在所述罩壳内，所述蜗杆的一端穿过所述罩壳连接所述回转驱动。[0006]进一步的，所述传动机构固定连接所述车架。[0007]进一步的，所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机通过减速器连接所述车轮。[0008]进一步的，所