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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110844125A(43)申请公布日2020.02.28(21)申请号201911297504.3(22)申请日2019.12.17(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所地址110016辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号(72)发明人刘金国曹张巍冯靖凯(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人白振宇(51)Int.Cl.B64G1/62(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种可重复使用的腿式着陆缓冲装置(57)摘要本发明涉及一种可重复使用的腿式着陆缓冲装置,足垫与支腿主支柱通过球铰连接头相连,球铰与足垫之间设有金属橡胶块;内、外套筒之间设有单向阻尼器和长弹簧,单向阻尼器在压缩过程没有阻尼,拉伸过程有阻尼,长弹簧压缩可以将冲击动能储存,达到最大压缩量之后单向阻尼器工作,弹簧缓慢恢复原长使得着陆腿姿态恢复;载荷箱通过CR型钢丝绳减震器与上、下框架连接,通过GS型钢丝绳减震器与外筒连接,外筒通过可调阻尼器和短弹簧与内筒连接。本发明形成多重隔冲机制,提高了隔冲效率,并且可以重复使用,适用于地球、月球、火星以及小行星等行星的着陆及探测活动中。CN110844125ACN110844125A权利要求书1/2页1.一种可重复使用的腿式着陆缓冲装置,其特征在于:包括上框架(1)、着陆腿(2)、钢丝绳减震器A(3)、钢丝绳减震器B(5)、载荷箱及下框架(8),其中上框架(1)与下框架(8)之间通过多个着陆腿(2)相连,该上、下框架(1、8)与各着陆腿(2)围成的空间内容置有载荷箱;所述着陆腿(2)包括上端盖(201)、内筒(202)、外筒(203)、单向阻尼器(204)、长弹簧(205)、支腿主支柱(207)、可调阻尼器、短弹簧(212)、足垫(213)、球铰连接头(214)及下端盖(217),该内筒(202)的上下两端分别与上、下框架(1、8)相连,且内筒(202)的上下两端分别连接有上端盖(201)及下端盖(217),所述内筒(202)内容置有单向阻尼器(204)及长弹簧(205),该单向阻尼器(204)安装于上端盖(201)上,单向阻尼器(204)的活塞杆(206)与插入内筒(202)的支腿主支柱(207)相连,该单向阻尼器(204)及单向阻尼器(204)的活塞杆(206)外部套设有长弹簧(205),所述长弹簧(205)的两端分别与上端盖(201)及支腿主支柱(207)抵接;所述外筒(203)可相对移动地套设于内筒(202)外部,该外筒(203)的一端或两端通过所述可调阻尼器与内筒(202)连接,所述外筒(203)的一端或两端与内筒(202)对应的端部之间套设有短弹簧(212);所述支腿主支柱(207)的一端可相对移动地插入内筒(202)内,并与活塞杆(206)相连,该支腿主支柱(207)的另一端与安装于足垫(213)上的球铰连接头(214)连接;所述载荷箱与上、下框架(1、8)之间均通过钢丝绳减震器A(3)连接,与各所述着陆腿(2)的外筒(203)之间通过钢丝绳减震器B(5)相连。2.根据权利要求1所述可重复使用的腿式着陆缓冲装置,其特征在于:所述可调阻尼器包括圆环(211)、喉箍(210)、毛毡(209)及螺栓(208),该圆环(211)安装于所述外筒(203)的端部,并套设在内筒(202)上,所述圆环(211)的外表面套设有喉箍(210),内表面安装有与内筒(202)接触的毛毡(209),通过旋拧喉箍(210)上的螺栓(208)来调节喉箍(210)的松紧,进而调节所述圆环(211)对内筒(203)的压紧力,实现阻尼调节。3.根据权利要求2所述可重复使用的腿式着陆缓冲装置,其特征在于:所述圆环(211)分为相同的两部分,每部分均包括底板(2111)及半环(2112),该底板(2111)安装于所述外筒(203)的端面,所述半环(2112)的外表面设有与喉箍(210)连接的外部环形卡槽(2113),内表面设有容置所述毛毡(209)的内部环形卡槽(2114)。4.根据权利要求1所述可重复使用的腿式着陆缓冲装置,其特征在于:所述内筒(202)的两端分别由外筒(203)的两端露出,所述短弹簧(212)套设于内筒(202)露出的部分,该短弹簧(212)的两端分别与所述内、外筒(202、203)端部抵接。5.根据权利要求1所述可重复使用的腿式着陆缓冲装置,其特征在于:所述足垫足垫(213)上表面安装有连接套筒(216),所述球铰连接头(214)定位于连接套筒(216)内部,所述支腿主支柱(207)的另一端为球状结构,穿入连接套筒(216)内部,与球铰连接头(214)相连。6.根据权利要求5所述可重复使用的腿式着陆缓冲装