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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112388619A(43)申请公布日2021.02.23(21)申请号201910749490.8(22)申请日2019.08.14(71)申请人陕西伟景机器人科技有限公司地址712023陕西省咸阳市秦都区高新一路创业大厦5层504号房屋(72)发明人豆飞飞董霄剑曾洪庆(74)专利代理机构西安睿通知识产权代理事务所(特殊普通合伙)61218代理人惠文轩(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种机器人手臂驱动装置及双臂机器人(57)摘要本发明公开了一种机器人手臂驱动装置,包括直线驱动组件、支架、高度可调安装板和关节座;支架具有多条支腿和连接支腿顶端的顶横梁;顶横梁上设置有第一铰支座;高度可调安装板上设置有第二铰支座;关节座的底部纵向设置有第一铰接轴,关节座铰接于第一铰支座上;关节座远离支架的一端设置有用于连接机器人手臂的手臂连接法兰,关节座靠近支架的一端设置有第三铰支座;直线驱动组件的活动端铰接第三铰支座,固定端铰接第二铰支座。本发明还公开了一种双臂机器人。本发明机器人手臂驱动装置可以实现机器人手臂的侧向摆动,使机器人手臂的关节体积缩小,重量减轻;本发明双臂机器人可以实现侧向抬臂和前后摆臂的动作,机器人的功能更强大。CN112388619ACN112388619A权利要求书1/2页1.一种机器人手臂驱动装置,其特征在于,包括直线驱动组件(3)、支架(1)、安装在支架(1)中部的高度可调安装板(103)、安装在支架(1)顶部的关节座(2);所述支架(1)具有多条竖直的支腿(101)和多条连接支腿(1)顶端的顶横梁(102);所述顶横梁(102)上设置有第一铰支座(4),所述第一铰支座(4)上纵向设置有第一铰接孔;所述高度可调安装板(103)的上表面设置有第二铰支座(5),所述第二铰支座(5)上纵向设置有第二铰接孔;所述关节座(2)的底部纵向设置有与所述第一铰接孔匹配的第一铰接轴(201),所述关节座(2)通过第一铰接轴(201)插入第一铰接孔铰接于所述第一铰支座(4)上;所述关节座(2)远离支架(1)的一端设置有用于连接机器人手臂的手臂连接法兰(6),所述关节座(2)靠近支架(1)的一端设置有第三铰支座(7),所述第三铰支座(7)上纵向设置有第三铰接孔;所述直线驱动组件(3)的活动端设置有活动端铰接孔(301),固定端设置有固定端铰接孔(302);所述活动端铰接孔(301)与所述第三铰接孔对齐并插入销轴;所述固定端铰接孔(302)与所述第二铰接孔对齐并插入销轴;启动所述直线驱动组件(3),所述关节座(2)绕第一铰接轴(201)的中轴线侧向摆动。2.根据权利要求1所述的机器人手臂驱动装置,其特征在于,所述直线驱动组件(3)包含底板(303)、齿轮减速机(304)和第一直流电机(305);所述齿轮减速机(304)固定设置于所述底板(303)上,所述齿轮减速机(304)的输出轴向上伸出齿轮减速机(304)的机壳且连接有丝杠(306),所述丝杠(306)上旋设有螺母(307),所述齿轮减速机(304)的机壳上表面设置有与所述丝杠(306)平行的限制螺母(307)旋转的螺母导向件(308),所述螺母(307)的上表面设置有支撑杆(309);所述齿轮减速机(304)的输入轴连接第一直流电机(305);所述活动端铰接孔(301)设置在所述支撑杆(309)的顶端,所述固定端铰接孔(302)设置在所述底板(303)的下表面。3.根据权利要求2所述的机器人手臂驱动装置,其特征在于,所述齿轮减速机(304)的输出轴和齿轮减速机(304)的输入轴平行且分布于齿轮减速机(304)的上侧。4.根据权利要求2所述的机器人手臂驱动装置,其特征在于,所述齿轮减速机(304)的输出轴和齿轮减速机(304)的输入轴平行,且齿轮减速机(304)的输出轴位于齿轮减速机(304)的上侧,齿轮减速机(304)的输入轴位于齿轮减速机(304)的下侧。5.根据权利要求2所述的机器人手臂驱动装置,其特征在于,所述齿轮减速机(304)的输入轴垂直于所述齿轮减速机(304)的输出轴。6.根据权利要求1所述的机器人手臂驱动装置,其特征在于,所述高度可调安装板(103)的两端分别设置有滑块(105),所述支腿(101)上设置有与所述滑块(105)匹配的导槽(104),所述导槽(104)的侧壁上设置有转子螺孔,所述转子螺孔中旋设有紧定螺钉(8)。7.根据权利要求1所述的机器人手臂驱动装置,其特征在于,所述关节座(2)上横向设置有电机内置式减速电机,所述电机内置式减速电机包含谐波减速机(9)、永磁转子(10)、绕线定