一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113294412A(43)申请公布日2021.08.24(21)申请号202110542071.4(22)申请日2021.05.18(71)申请人山西航天清华装备有限责任公司地址046012山西省长治市6号信箱(72)发明人李建程良张骞贾勇马玉浩鲁吉林杨阳刘旭科常晓波宋红岩(74)专利代理机构太原高欣科创专利代理事务所(普通合伙)14109代理人崔浩冷锦超(51)Int.Cl.F15B21/08(2006.01)F15B21/02(2006.01)F15B19/00(2006.01)B60S9/12(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图9页(54)发明名称一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统及方法(57)摘要本发明一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统及方法，属于工程车辆的智能调平技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统硬件结构的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括工程车辆，所述工程车辆的车架上固定安装有支腿横移机构，所述支腿横移机构通过液压控制系统进行支腿伸缩控制，所述液压控制系统包括液压伺服控制器和液压伺服阀，所述液压伺服控制器通过串口总线与总控制器进行通信，所述总控制器通过以太网总线与人机界面进行通信；所述总控制器通过导线分别与液压压力传感器KP、位置传感器SQ、测长传感器SS、倾斜传感器FX和FY、微波测距传感器FS相连；本发明应用于车辆调平。CN113294412ACN113294412A权利要求书1/2页1.一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统，包括工程车辆，其特征在于：所述工程车辆的车架上固定安装有支腿横移机构，所述支腿横移机构通过液压控制系统进行支腿伸缩控制，所述液压控制系统包括液压伺服控制器和液压伺服阀，所述液压伺服控制器通过串口总线与总控制器进行通信，所述总控制器通过以太网总线与人机界面进行通信；所述总控制器通过导线分别与液压压力传感器KP、位置传感器SQ、测长传感器SS、倾斜传感器FX和FY、微波测距传感器FS相连，控制动作指令由人机界面通过以太网上传到主控制器，主控制器根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，通过串口发出控制信号到液压伺服控制器，液压伺服控制器根据控制信号控制液压伺服阀动作，从而控制支腿油缸完成伸缩动作到指定位置，实现对车辆的自动调平。2.根据权利要求1所述的一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统，其特征在于：所述支腿横移机构包括安装架、支腿，所述支腿通过安装架固定在工程车辆车架的四个位置，所述安装架包括安装座、横移滑轨和横移油缸，横移油缸伸缩带动支腿沿横移滑轨水平移动；所述支腿包括底座、支腿油缸，所述底座用于固定支腿油缸，所述支腿油缸通过缸杆伸缩实现支撑点车架水平位置调整。3.根据权利要求2所述的一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统，其特征在于：所述液压压力传感器KP固定安装在支腿油缸的无杆腔端，实时监测支腿油缸的受力情况，并将数据反馈至主控制器；所述位置传感器SQ固定安装在支腿油缸的无杆腔的端部，检测支腿油缸完全收回状态，并将数据反馈至主控制器；所述测长传感器SS固定安装在支腿油缸的顶部，检测支腿油缸伸缩位置距离，并将支腿油缸伸缩速度和位置数据反馈至主控制器；所述倾斜传感器FX和FY固定安装在车架中心处，用于检测工程车辆X方向和Y方向的倾斜数据；所述微波测距传感器FS固定安装在液压支腿一侧，用于检测支腿到地面的距离，并将数据反馈至主控制器。4.根据权利要求3所述的一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统，其特征在于：所述主控制器还通过导线与主令开关SA、主令开关SB相连，所述主令开关SA为支腿油缸手动控制开关，用于手动控制支腿油缸的伸缩，实现手动车辆调平或支腿收回；所述主令开关SB为横移油缸控制开关，用于手动横移油缸的伸缩，调整各个支腿的左右水平位置。5.一种带液压支腿工程车辆的智能调平方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：系统上电初始化；步骤二：通过人机界面开启控制系统进行车辆调平，安装在车辆不同位置的微波测距传感器FS将检测数据上传到主控制器，系统根据反馈数据，综合支腿油缸允许伸缩长度范围，计算出每个支腿距离地面的距离；步骤三：当支腿距离地面的距离大于支腿作业范围时，系统通过人机界面给出需要垫枕木的信息，直到操作人员将枕木垫起到满足支腿调平作业的范围，满足支腿调平作业，系统提示可以进行下一步作业，操作人员通过人机界面启动调平作业；步骤四：系统首先按照计算的支腿到地面的距离控制支腿油缸伸出长度，测长传感器2CN113294412A权利要求书2/2页SS对应检测检测支腿油缸伸出长度数值，直到支腿油缸液压压力传感器KP检测到支腿油缸承压达到预设值；步骤五：系统重新读取