一种可被动越障双电机仿生蟑螂.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115709473A(43)申请公布日2023.02.24(21)申请号202211306698.0(22)申请日2022.10.25(71)申请人中国矿业大学徐海学院地址221000江苏省徐州市金山东路1号中国矿业大学文昌校区(72)发明人李富强杜边境李昕哲(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种可被动越障双电机仿生蟑螂(57)摘要本发明公开了一种可被动越障双电机仿生蟑螂，包括蚁身外壳，蚁身外壳内端对称固定安装有双电机驱动组件，两个双电机驱动组件相互远离一端均连接有连杆传动组件，它通过自调节控制器控制双电机驱动组件和连杆传动组件驱使该仿生蟑螂，又设置有越障接触块，通过其与弧形归位板的配合有效保证越障接触块转动后的自动归位，另外在连杆传动组件内部设置有电磁驱动管和永磁斥块来实现滑动支腿的伸缩，实现该机器的被动避障功能，增加其运动灵活性，增强其侦察隐蔽性，提高该仿生蟑螂作业成功率。CN115709473ACN115709473A权利要求书1/2页1.一种可被动越障双电机仿生蟑螂，包括蚁身外壳（1），其特征在于：所述蚁身外壳（1）内端对称固定安装有双电机驱动组件（2），两个所述双电机驱动组件（2）相互远离一端均连接有连杆传动组件（3），所述连杆传动组件（3）远离双电机驱动组件（2）的一端开设有滑动件内置腔，所述滑动件内置腔靠近双电机驱动组件（2）的一侧内壁固定安装有电磁驱动管（4），所述滑动件内置腔远离双电机驱动组件（2）的一侧内壁滑动连接有滑动支腿（5），所述滑动支腿（5）靠近电磁驱动管（4）的一端固定安装有永磁斥块（6），且永磁斥块（6）和电磁驱动管（4）相配合，所述滑动支腿（5）远离电磁驱动管（4）的一端固定安装有弧形归位板（7），所述滑动支腿（5）远离电磁驱动管（4）的一端中部转动连接有越障接触块（8），所述越障接触块（8）靠近弧形归位板（7）的一侧固定安装有磁依附块（15），所述弧形归位板（7）靠近越障接触块（8）的一侧固定安装有磁吸引层（14），且磁依附块（15）和磁吸引层（14）相配合，所述蚁身外壳（1）内固定安装有自调节控制器（9），且双电机驱动组件（2）通过导线和自调节控制器（9）电性连接，所述蚁身外壳（1）的右端固定安装有仿生驱动蚁头（10），所述仿生驱动蚁头（10）内固定安装有头部传感侦察器（11），且头部传感侦察器（11）通过导线和自调节控制器（9）电性连接。2.根据权利要求1所述的一种可被动越障双电机仿生蟑螂，其特征在于：所述双电机驱动组件（2）包括驱动电机（201），所述蚁身外壳（1）内对称固定安装有驱动电机（201），所述蚁身外壳（1）内远离驱动电机（201）的一端对称固定安装有支撑块，所述驱动电机（201）的输出端固定安装有螺纹杆（202），所述蚁身外壳（1）内部固定连接有一对位于两个螺纹杆（202）相靠近一侧的支撑挡板（203），所述支撑挡板（203）靠近螺纹杆（202）的一侧等距转动连接有三个转轴（206），所述转轴（206）外表面中部固定连接有从动齿轮（204），所述转轴（206）远离支撑挡板（203）的一端固定连接有驱动椭圆块（205）。3.根据权利要求2所述的一种可被动越障双电机仿生蟑螂，其特征在于：所述螺纹杆（202）和支撑块转动连接，且螺纹杆（202）和从动齿轮（204）啮合连接。4.根据权利要求2所述的一种可被动越障双电机仿生蟑螂，其特征在于：所述连杆传动组件（3）包括嵌合驱动球（301），所述驱动椭圆块（205）远离从动齿轮（204）的一侧转动连接有嵌合驱动球（301），所述嵌合驱动球（301）远离驱动椭圆块（205）的一端固定连接有腿部连杆（302），所述蚁身外壳（1）内固定安装有多个喇叭口支撑器（303），且腿部连杆（302）和喇叭口支撑器（303）转动连接。5.根据权利要求4所述的一种可被动越障双电机仿生蟑螂，其特征在于：所述驱动椭圆块（205）靠近嵌合驱动球（301）的一侧开设有椭圆传动槽（12），且嵌合驱动球（301）内嵌于椭圆传动槽（12）。6.根据权利要求4所述的一种可被动越障双电机仿生蟑螂，其特征在于：所述腿部连杆（302）靠近滑动支腿（5）一端的内壁开设有限位槽（20），所述滑动支腿（5）靠近电磁驱动管（4）的一端固定连接有引导环（21），且引导环（21）在限位槽（20）内部构成滑动结构。7.根据权利要求1所述的一种可被动越障双电机仿生蟑螂，其特征在于：所述滑动支腿（5）远离电磁驱动管（4）的一端开设有异形转动槽，所述越障接触块（8）靠近滑动支腿（5）的一端固定安装有自适应导向杆（13），且自适应导向杆（13）内嵌于异形转动槽。8.