踝关节康复机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115919609A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211700462.5(22)申请日2022.12.28(71)申请人广东铭凯医疗机器人有限公司地址519075广东省珠海市华威路117号1号厂房第三层(72)发明人丁建业张广帅龚伟吕筱薇王国军黄灶荣刘铨权段丽红李伟光龙建军王玉龙王春宝(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师潘登(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称踝关节康复机器人(57)摘要本发明涉及康复机器人技术领域，公开了踝关节康复机器人。踝关节康复机器人包括两个机器人本体，机器人本体包括：支腿板及腿部固定组件，腿部固定组件设置于支腿板的一侧，腿部固定组件能够固定至患者的腿部；驱动组件及腿部连接板，驱动组件的输出端能够与腿部连接板的一端形成传动连接，腿部连接板的另一端固定连接有用于放置患者脚部的脚板，驱动组件用于驱动腿部连接板及脚板相对于患者的腿部进行摆动；限位组件，用于限制腿部连接板在预设角度范围内进行摆动；脱开组件，脱开组件连接于腿部连接板与驱动组件的输出端之间，以能够断开腿部连接板与驱动组件的输出端之间形成的传动连接。本发明的踝关节康复机器人的使用安全性较高。CN115919609ACN115919609A权利要求书1/2页1.踝关节康复机器人，包括两个机器人本体(10)，其特征在于，所述机器人本体(10)包括：支腿板(1)及腿部固定组件(2)，所述腿部固定组件(2)设置于所述支腿板(1)的一侧，所述腿部固定组件(2)能够固定至患者的腿部；驱动组件(3)及腿部连接板(4)，所述驱动组件(3)的固定端设置于所述支腿板(1)上，所述驱动组件(3)的输出端能够与所述腿部连接板(4)的一端形成传动连接，所述腿部连接板(4)的另一端固定连接有用于放置患者脚部的脚板(9)，所述驱动组件(3)用于驱动所述腿部连接板(4)及所述脚板(9)相对于患者的腿部进行摆动；限位组件(5)，用于限制所述腿部连接板(4)在预设角度范围内进行摆动；脱开组件(6)，所述脱开组件(6)连接于所述腿部连接板(4)与所述驱动组件(3)的输出端之间，以能够断开所述腿部连接板(4)与所述驱动组件(3)的输出端之间形成的传动连接。2.如权利要求1所述的踝关节康复机器人，其特征在于，所述驱动组件(3)包括：驱动件(31)，所述驱动件(31)的固定端设置于所述支腿板(1)上；减速模块，包括相互传动连接的一级齿轮减速器(32)和二级蜗轮蜗杆减速器(33)，所述驱动件(31)的驱动端与所述一级齿轮减速器(32)的输入端传动连接，所述二级蜗轮蜗杆减速器(33)包括传动连接的蜗轮(331)与蜗杆(332)，所述一级齿轮减速器(32)的输出端与所述蜗杆(332)传动连接，所述蜗轮(331)的输出端能够与所述腿部连接板(4)传动连接。3.如权利要求2所述的踝关节康复机器人，其特征在于，所述二级蜗轮蜗杆减速器(33)还包括：减速箱体(333)和设置于所述减速箱体(333)内的蜗轮轴(334)，所述蜗轮(331)固定套设在所述蜗轮轴(334)上并位于所述减速箱体(333)内，且所述蜗轮轴(334)能够相对于所述减速箱体(333)转动；位于所述减速箱体(333)外侧的第一定位轮(335)、导圈(337)和第二定位轮(336)，所述第一定位轮(335)与所述第二定位轮(336)固定连接，所述第二定位轮(336)与所述蜗轮轴(334)的一端固定连接，所述导圈(337)套设至所述第一定位轮(335)上，所述腿部连接板(4)的一端套设在所述导圈(337)与所述第二定位轮(336)上，且所述腿部连接板(4)能够相对于所述第二定位轮(336)摆动，所述导圈(337)形成所述驱动组件(3)的输出端，所述导圈(337)能够与所述腿部连接板(4)之间形成传动连接。4.如权利要求3所述的踝关节康复机器人，其特征在于，所述腿部连接板(4)的内侧面、所述第一定位轮(335)的一侧面与所述第二定位轮(336)的外周面之间形成有燕尾槽(338)，所述燕尾槽(338)内环形且滚动设置有若干个钢珠(339)。5.如权利要求3所述的踝关节康复机器人，其特征在于，所述限位组件(5)包括：磁铁(51)和霍尔传感器(52)，所述霍尔传感器(52)与所述驱动件(31)通信连接，所述磁铁(51)安装至所述第一定位轮(335)，所述霍尔传感器(52)安装至所述减速箱体(333)上，所述霍尔传感器(52)用于检测所述磁铁(51)相对于所述霍尔传感器(52)的转动位置。6.如权利要求3所述的踝关节康复机器人，其特征在于，所述脱开组件(6)包括：内置圆孔