踝关节康复机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112155941A(43)申请公布日2021.01.01(21)申请号202011086810.5(22)申请日2020.10.12(71)申请人王灿地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1068号(72)发明人王灿雍旭(74)专利代理机构深圳市中智立信知识产权代理有限公司44427代理人程检萍(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称踝关节康复机器人(57)摘要本发明公开了一种踝关节康复机器人，包括右侧驱动单元、左侧驱动单元、底部驱动单元、三角支撑架、脚底支撑板、阻尼单元和底板，所述驱动单元和左侧驱动单元位于脚底支撑板两侧，所述右侧驱动单元和左侧驱动单元位于脚底支撑板两侧呈杠杆结构，所述底部驱动单元位于右侧驱动单元、左侧驱动单元、三角支撑架和脚底支撑板的底端的底板上，所述阻尼单元的端部和脚底支撑板的一端相连接。本发明运用直线电机来实现复杂曲线轨迹的驱动技术，使得踝关节两侧直线电机带动人体脚掌完成屈伸和内外翻动作，利用底部的直线电机完成踝关节的内外旋动作，穿戴方便，在脚跟部安装有缓冲弹簧，提高穿戴者舒适度，具有小巧、质量轻等特点，便于携带。CN112155941ACN112155941A权利要求书1/2页1.一种踝关节康复机器人，包括右侧驱动单元(100)、左侧驱动单元(200)、底部驱动单元(300)、三角支撑架(400)、脚底支撑板(500)、阻尼单元(600)和底板(700)，其特征在于，所述右侧驱动单元(100)和左侧驱动单元(200)位于脚底支撑板(500)两侧，所述右侧驱动单元(100)和左侧驱动单元(200)位于脚底支撑板(500)两侧呈杠杆结构，所述底部驱动单元(300)位于右侧驱动单元(100)、左侧驱动单元(200)、三角支撑架(400)和脚底支撑板(500)的底端的底板上，所述阻尼单元(600)的端部和脚底支撑板(500)的一端相连接，所述三角支撑架(400)连接在右侧驱动单元(100)和左侧驱动单元(200)之间，且三角支撑架(400)的底端和底部驱动单元(300)相连接，所述底部驱动单元(300)的外壁连接在底板(700)的顶部外壁上。2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述右侧驱动单元(100)和左侧驱动单元(200)均包括侧电机(101)、侧套筒(102)、左轴承支架(103)、左轴承(104)、右轴承(105)、右轴承支架(106)、右轴承盖(107)、侧回转支架(107)、右中心轴承套(109)、右中心轴承(110)、右中心轴承盖(111)、侧联轴器(112)、侧螺母(113)、滑轨连接板(114)、侧导轨(115)、侧滑块(116)、侧丝杆(117)、轴承套筒(118)、轴承(119)、丝杆支架(120)、左轴承盖(121)，所述侧电机(101)安装于侧套筒(102)的内部，所述侧电机(101)驱动侧联轴器(112)联动侧丝杆(117)旋转，所述侧电机(101)带动侧丝杆(117)实现侧螺母(113)左右平移，所述滑轨连接板(114)安装于侧螺母(113)的外侧，且滑轨连接板和侧滑块(116)相连接，所述滑轨连接板(114)的外侧安装有脚底支撑板(500)的右活动环(506)，所述侧导轨(115)的一侧安装于侧套筒(102)上，且侧导轨(115)的另一侧安装在丝杆支架(120)上，所述侧丝杆(117)的一端连接在联轴器(112)内壁上，所述侧丝杆(117)的另一端通过轴承(119)和轴承套筒(118)固定在丝杆支架(120)上，所述侧套筒(102)的两侧分别安装左轴承(104)和右轴承(105)，且左轴承(104)和右轴承(105)的外侧分别通过左轴承盖(121)和右轴承盖(107)限位，所述左轴承(104)和右轴承(105)的外圈安装左轴承支架(103)和右轴承支架(106)，所述左轴承支架(103)和右轴承支架(106)与侧回转支架(108)相安装，所述侧回转支架(108)的中心部位安装有右中心轴承(110)和右中心轴承盖(111)，所述轴承外圈安装有右中心轴承套(109)。3.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述底部驱动单元(300)包括底部电机(301)、底套筒(302)、底部轴承套(303)、底部轴承(304)、底部轴承盖(305)、联轴器(306)、导轨(307)、滑块(308)、连接块(309)、螺母(310)、丝杆(311)、中心轴承盖(312)、底部中心轴承(313)、底部中心轴承套(314)、回转支架(315)、定位轴承(316)、轴承双套(317)、双心支架(318)、滚轮(319)