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柔性绳驱动踝关节康复机器人.pdf
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本发明提供一种柔性绳驱动踝关节康复机器人，其包括固定机架、动平台、刚性转动轴、柔性弹簧轴、转向滑轮、底座平台和驱动单元，其中刚性转动轴与机架通过立式轴承连接，使得刚性转动轴可以绕定轴转动，柔性弹簧轴通过销轴与刚性转动轴连接，使得柔性弹簧轴与刚性转动轴成为一个整体的情况下仍然可以相对于刚性转动轴有独立的转动行为。使用时，将驱动绳看作类似人体的肌肉牵引，同时驱动绳的布置方式也结合了人体踝关节运动所需的肌肉群。本发明使用时可以通过驱动绳牵引实现其背屈/跖屈以及内翻/外翻的运动状态。本发明结构简单，柔性好，刚性冲
2023-08-20
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