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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115891531A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211400396.XB64U10/14(2023.01)(22)申请日2022.11.08B64U20/50(2023.01)B63H5/08(2006.01)(71)申请人哈尔滨工程大学地址150000黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号(72)发明人李佳慧李鹏秦洪德张璐(74)专利代理机构哈尔滨龙科专利代理有限公司23206专利代理师郭莹莹(51)Int.Cl.B60F5/02(2006.01)B64C35/00(2006.01)B64C27/08(2023.01)B64C27/50(2006.01)B64U10/70(2023.01)权利要求书2页说明书4页附图11页(54)发明名称一种海陆空三栖无人机(57)摘要一种海陆空三栖无人机,属于无人机技术领域。其整体结构更轻巧、稳固,对恶劣环境的适应性强,运动灵活。无人机主壳体上设有姿态转换系统,三级伸缩杆和姿态转换系统之间安装有第一电机,三级伸缩杆通过姿态转换系统实现无人机海陆空工况转变所需的角度调节,叶片部分和轮胎部分均安装在三级伸缩杆上,并通过三级伸缩杆调节叶片部分与轮胎部分的相对位置,实现无人机海陆空的工况转变,第一电机作为叶片部分和轮胎部分的旋转动力。本发明将轮胎、叶片、旋翼一体化,减少驱动使用个数,从而减轻了无人机的重量,增强了其续航能力。采用三级转换的方式让轮胎和叶片的工作在不同工况下都能相互配合,使无人机整体更加协调。CN115891531ACN115891531A权利要求书1/2页1.一种海陆空三栖无人机,其特征在于:包括无人机主壳体(1)、姿态转换系统(3)、三级伸缩杆(4)、叶片部分(5)及轮胎部分(6);所述无人机主壳体(1)上设有姿态转换系统(3),所述三级伸缩杆(4)和姿态转换系统(3)之间安装有第一电机,三级伸缩杆(4)通过姿态转换系统(3)实现无人机海陆空工况转变所需的角度调节,所述叶片部分(5)和轮胎部分(6)均安装在三级伸缩杆(4)上,并通过三级伸缩杆(4)调节叶片部分(5)与轮胎部分(6)的相对位置,实现无人机海陆空的工况转变,所述第一电机作为叶片部分(5)和轮胎部分(6)的旋转动力。2.根据权利要求1所述的一种海陆空三栖无人机,其特征在于:所述姿态转换系统(3)包括控制部分、四个连接轴(32)及四个转动关节(33);所述控制部分置于无人机壳体(1)的水密舱内,所述四个连接轴(32)均布地安装在无人机主壳体(1)的四角处,所述四个转动关节(33)分别安装在四个连接轴(32)上,控制部分通过控制四个转动关节(33)使三级伸缩杆(4)角度的改变,从而调整无人机的运行状态。3.根据权利要求2所述的一种海陆空三栖无人机,其特征在于:每个所述转动关节(33)均包括转动头一(331)及转动头二(332);所述转动头二(332)一端与对应的连接轴(32)连接,转动头二(332)沿无人机壳体(1)轴向安装有第二转轴(333),所述转动头一(331)一端通过第二转轴(333)与第二转动头(332)一端转动连接,所述转动头一(331)另一端安装有第一转轴(334),所述第一转轴(334)和第二转轴(333)的投影在同一圆周平面上相互垂直设置,所述三级伸缩杆(4)通过第一转轴(334)与转动头一(331)另一端转动连接,所述第二转轴(333)和第一转轴(334)由两个第二电机分别驱动,在第二电机的驱动下,第二转轴(333)能够进行绕无人机壳体(1)轴向方向的转动,使三级伸缩杆(4)处于水平或者竖直状态,第一转轴(334)和第二转轴(333)配合能够使立起来的三级伸缩杆(4)及其上的叶片部分(5)、轮胎部分(6)进行上下左右任意角度的转动。4.根据权利要求3所述的一种海陆空三栖无人机,其特征在于:所述三级伸缩杆(4)为套筒式电动伸缩杆,包括由内到外依次活动套装的第一级杆(41)、第二级杆(42)、第三级杆(43)及固定套筒;所述固定套筒与转接头一(331)另一端之间连接有电机,由电机带动三级伸缩杆(4)转动,所述叶片部分(5)安装在第一级杆(41)上,由三级伸缩杆(4)带动叶片部分(5)移动。5.根据权利要求4所述的一种海陆空三栖无人机,其特征在于:所述叶片部分(5)包括转动轴(51)及叶片(52);所述转动轴(51)一端与第一级杆(41)连接,所述叶片(52)连接在转动轴(51)外端;所述叶片(52)为可伸缩叶片,分为主叶片(521)和副叶片(522),主叶片(521)边缘有槽型滑道,使副叶片(522)卡在其中,由直线驱动装置(523)控制副叶片(522)相对于主叶片(521)的位置。6.根据权利要求5所述的一种海陆