组合式气动柔性手指.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105965533A(43)申请公布日2016.09.28(21)申请号201610428388.4(22)申请日2016.06.17(71)申请人重庆科技学院地址400331重庆市沙坪坝区大学城重庆科技学院申请人杨孟涛(72)发明人杨孟涛古赛尔亚里斯胡伟平(51)Int.Cl.B25J15/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称组合式气动柔性手指(57)摘要本发明解决的技术问题是提供了一种组合式气动柔性手指。在模具中真空浇注成型硅胶手指块，用液态硅胶粘接好分支气管、连通气管和硅胶手指块，形成硅胶手指段。将各硅胶手指段自由组合，调整安装角度，装配好，用扎带扎紧。选择性封堵各硅胶手指段的分支气管或连通气管，经相应的分支气管或连通气管通入压缩气体，可自由控制各段硅胶手指段的变形弯曲，完成各种不同的动作。本发明能最大限制的满足各种使用条件和要求，其软体特征特别适用于传统机械手不宜使用的脆性目标等对象。CN105965533ACN105965533A权利要求书1/1页1.组合式气动柔性手指主要由硅胶手指块A、硅胶手指块B、分支气管、连通气管、硅胶手指段、指尖、扎带、蓝丁胶组成；其特征是分支气管和连通气管装入硅胶手指块的通气孔中并用液态硅胶粘接，在硅胶手指块A、硅胶手指块B的结合面上均匀涂抹液态硅胶，合上并粘接，形成硅胶手指段；将各手指段凸端装入另一手指段凹槽中，指尖装入首端的手指段凹槽中；各手指段凸端圆周上有止口凹槽，各手指段凹槽圆周上有止口凸缘，相互形成紧密配合；通过扎带将各硅胶手指段和指尖扎紧；蓝丁胶用于封堵各硅胶手指段的分支气管或连通气管。2.根据权利要求1所述的组合式气动柔性手指，其特征是各硅胶手指段内有互相连通的气道、内腔，各硅胶手指段装配好后，各分支气管、连通气管和各硅胶手指段内部的气道、内腔相通。3.根据权利要求1所述的组合式气动柔性手指，其特征是根据使用条件和动作要求，确定硅胶手指段的装配数量，调整各硅胶手指段的安装角度；用蓝丁胶选择性封堵各硅胶手指段的分支气管或连通气管，改变组合式气动柔性手指内的气体通路；通过选择控制从不同的分支气管或连通气管通入压缩气体，使组合式气动柔性手指实现各种不同的动作。2CN105965533A说明书1/3页组合式气动柔性手指技术领域[0001]本发明涉及一种组合式气动柔性手指，它可根据使用条件和要求自由组合成型，完成各种动作，其软体特征特别适用于传统机械手不宜使用的脆性目标等对象。背景技术[0002]传统机械手通常采用电动机或液压作为驱动，经机械传动机构执行各种动作，其结构复杂、空间尺寸大、控制繁琐，价格昂贵，工作时容易对脆性目标造成损伤。气动柔性手指主要使用硅胶、橡胶等软体材料制造而成，由压缩气体驱动，使手指内腔膨胀，手指产生变形弯曲，完成各种动作。该技术较大程度的填补了传统机械手的不足。但当前各企事业单位研制的各种气动柔性手指均采用整体式的结构形式，存在的问题是：动作形式和控制方式单一、固定，缺乏多样性、灵活性，如果使用条件和要求发生改变，只有重新设计和制造新的气动柔性手指。发明内容[0003]本发明解决的技术问题是提供了一种组合式气动柔性手指。在模具中真空浇注成型硅胶手指块，用液态硅胶粘接好分支气管、连通气管和硅胶手指块，形成硅胶手指段。将各硅胶手指段自由组合，调整安装角度，装配好，用扎带扎紧。选择性封堵各硅胶手指段的分支气管或连通气管，经相应的分支气管或连通气管通入压缩气体，可自由控制各段硅胶手指段的变形弯曲，完成各种不同的动作。本发明能最大限制的满足各种使用条件和要求，其软体特征特别适用于传统机械手不宜使用的脆性目标等对象。[0004]本发明的组合式气动柔性手指主要由硅胶手指块A、硅胶手指块B、分支气管、连通气管、硅胶手指段、指尖、扎带、蓝丁胶组成；分支气管和连通气管装入硅胶手指块的通气孔中并用液态硅胶粘接，在硅胶手指块A、硅胶手指块B的结合面上均匀涂抹液态硅胶，合上并粘接，形成硅胶手指段；待液态硅胶固化后，将各手指段凸端装入另一手指段凹槽中，指尖装入首端的手指段凹槽中；各手指段凸端圆周上有止口凹槽，各手指段凹槽圆周上有止口凸缘，相互形成紧密配合，以保证硅胶手指段装配时的准确定位、连接牢固；通过扎带将各硅胶手指段及指尖扎紧；蓝丁胶用于封堵各硅胶手指段的分支气管或连通气管。[0005]各硅胶手指段内有互相连通的气道、内腔，各硅胶手指段装配好后，各分支气管、连通气管和各硅胶手指段内部的气道、内腔相通。经分支气管或连通气管通入压缩气体后，内腔膨胀，使硅胶手指段变形弯曲。通入的压缩气体的压力越大，硅胶手指段变形弯曲的角度越大。释放各硅胶手指段内腔的压缩气体后，相应的硅胶手指段恢