交通仿真模型构建方法、装置和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115906367A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202110886479.3(22)申请日2021.08.03(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人胡雅冰余本德姜艺倪颖李逸昕孙剑(74)专利代理机构北京格罗巴尔知识产权代理事务所(普通合伙)11406专利代理师项军花(51)Int.Cl.G06F30/20(2020.01)G06Q50/30(2012.01)权利要求书2页说明书23页附图10页(54)发明名称交通仿真模型构建方法、装置和存储介质(57)摘要本申请涉及一种交通仿真模型构建方法、装置和存储介质，所述方法包括：根据模型中至少一个对象的第一运动轨迹，确定所述至少一个对象中、目标对象在预定范围内的至少一个交互对象，所述对象包括车辆、行人和非机动车中的一种或多种，所述至少一个交互对象包括与所述目标对象在所述预定范围内第一运动轨迹存在交点、且非跟驰关系的对象；根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，所述决策结果用于指示目标对象针对所述交互对象的行为；根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。由此，可以实现真实模拟对象在交通环境中的交互行为，使得仿真场景更加真实、可信。CN115906367ACN115906367A权利要求书1/2页1.一种交通仿真模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：根据模型中至少一个对象的第一运动轨迹，确定所述至少一个对象中、目标对象在预定范围内的至少一个交互对象，所述对象包括车辆、行人和非机动车中的一种或多种，所述至少一个交互对象包括与所述目标对象在所述预定范围内第一运动轨迹存在交点、且非跟驰关系的对象；根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，所述决策结果用于指示目标对象针对所述交互对象的行为；根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹，包括：根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象的速度、转向角和加速度；根据所述目标对象的速度、转向角和加速度，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述第二运动轨迹作为所述目标对象的新的第一运动轨迹，执行根据模型中各对象的第一运动轨迹，确定目标对象的在预定范围内的交互对象及之后的步骤，直至达到预设的迭代条件；根据达到预设的迭代条件时所述至少一个对象中、各对象的第一运动轨迹，构建所述交通仿真模型。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，包括：根据所述目标对象到各交互对象对应的所述交点的各第一时间，确定第一时间最小的一个交互对象为所述目标对象的当前交互对象；确定所述当前交互对象到对应的交点的第二时间；根据所述当前交互对象对应的第一时间和所述第二时间，确定所述目标对象的决策结果。5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述决策结果包括：所述目标对象让行交互对象、所述目标对象先通过、所述目标对象跟驰交互对象中的至少一种。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，包括：在所述目标对象为车辆，所述交互对象为行人的情况下，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象让行交互对象。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据所述当前交互对象对应的第一时间和所述第二时间，确定所述目标对象的决策结果，包括：在所述第一时间小于第二时间的情况下，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象先通过，否则，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象让行交互对象。8.根据权利要求5‑7任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，包括：2CN115906367A权利要求书2/2页在所述决策结果为所述目标对象让行交互对象时，判断所述目标对象是否能够在抢行的情况下安全通过；在所述目标对象能够在抢行的情况下安全通过时，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象先通过。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述决策结果为所述目标对象让行交互对象时，判断所述目标对象是否能够在抢行的情况下安全通过，包括：根据所述目标对象到第一运动轨迹的终点的距离、所述目标对象的速度以及所述交互对象在让行所述目标对象时的最小加速度的最小加速度