立体模型构建方法、装置、交通工具及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114283242A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111629045.1(22)申请日2021.12.28(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510000广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人程云飞(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人黄德海(51)Int.Cl.G06T17/00(2006.01)G06T3/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图7页(54)发明名称立体模型构建方法、装置、交通工具及存储介质(57)摘要本申请公开了一种立体模型构建方法、装置、交通工具和存储介质，立体模型构建方法包括：获取三维空间内的点云数据，并将点云数据投影至二维平面得到投影点，再根据投影点识别物体并选取与物体上的预设个投影点作为目标投影点，以及根据点云数据与投影点的映射关系确定目标投影点对应的目标点云数据，进而根据目标点云数据在三维空间内构建物体的立体模型。本申请的立体模型构建方法通过将三维点云数据投影至二维平面上，再从二维平面内选取投影点，并根据映射关系来选取三维空间内目标点云数据，从而可根据目标点云数据快速生成表征物体的立体模型，如此，实现了在点云数据中对物体的快速标记。CN114283242ACN114283242A权利要求书1/2页1.一种立体模型构建方法，其特征在于，包括：获取三维空间内的点云数据，所述三维空间内至少包括一个物体；将所述点云数据投影至二维平面以得到投影点；根据所述投影点识别所述物体并选取与所述物体上的预设个投影点作为目标投影点；根据所述点云数据与所述投影点的映射关系确定所述目标投影点对应的目标点云数据；和根据所述目标点云数据在所述三维空间内构建所述物体的立体模型。2.根据权利要求1所述的立体模型构建方法，其特征在于，所述目标点云数据包括所述物体的顶点、第一边界点、第二边界点和第三边界点，所述顶点不与所述第一边界点、第二边界点和第三边界点位于同一平面，所述根据所述目标点云数据在所述三维空间内构建所述物体的立体模型，包括：确定所述第二边界点与第三边界点是否位于所述物体的同一侧；在所述第二边界点位于所述第三边界点同一侧的情况下，构建经过第二边界点和第三边界点的第一线段；建立经过第一边界点并与所述第一线段垂直的第二线段以及与所述第一线段平行的第三线段；建立经过所述第三边界点且与所述第二线段平行的第四线段；根据所述第一线段、所述第二线段、所述第三线段、所述第四线段以及所述顶点构建所述物体的立体模型。3.根据权利要求2所述的立体模型构建方法，其特征在于，所述根据所述第一线段、所述第二线段、所述第三线段、所述第四线段以及所述顶点构建所述物体的立体模型，包括：根据所述第一线段、所述第二线段、所述第三线段、所述第四线段构建第一平面；将所述第一平面投影至所述顶点所在平面以得到第二平面；根据第一平面和所述第二平面构建所述立体模型。4.根据权利要求2所述的立体模型构建方法，其特征在于，所述目标点云数据包括所述物体的顶点、第一边界点、第二边界点和第三边界点，所述顶点不与所述第一边界点、第二边界点和第三边界点位于同一平面，所述根据所述目标点云数据在所述三维空间内构建所述物体的立体模型，包括：在所述第二边界点位于所述第三边界点非同一侧的情况下，构建经过第一边界点和第三边界点的第五线段；建立经过第二边界点并与所述第五线段垂直的第六线段以及与所述第五线段平行的第七线段；建立经过所述第三边界点且与所述第六线段平行的第八线段；根据所述第五线段、所述第六线段、所述第七线段、所述第八线段以及所述顶点构建所述物体的立体模型。5.根据权利要求1所述的立体模型构建方法，其特征在于，所述三维标记方法还包括：标记所述立体模型内的所述点云数据。6.根据权利要求1所述的立体模型构建方法，其特征在于，所述立体模型构建方法还包括：2CN114283242A权利要求书2/2页选择所述二维平面中预定区域内的所述物体的投影点；根据所述点云数据与所述投影点的映射关系确定并标记所述物体的投影点对应的目标点云数据。7.根据权利要求6所述的立体模型构建方法，其特征在于，所述立体模型构建方法还包括：根据所述目标点云数据的坐标在所述三维空间内构建所述物体的立体模型。8.根据权利要求7所述的立体模型构建方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据的坐标在所述三维空间内构建所述物体的立体模型，包括：确定每个所述目标点云数据的坐标；根据所述目标点云数据的坐标以确定边界点云数据；根据所述边界点云数据构建边界平面以得到所述物体的立体模型。9.一种立体模型构建装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取三维空间内的点