道路障碍物的检测方法、养护方法、系统、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115906250A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211447819.3G06V10/762(2022.01)(22)申请日2022.11.18(71)申请人同济大学地址200092上海市杨浦区四平路1239号申请人苏州工业园区测绘地理信息有限公司(72)发明人刘春戚远帆范占永吴杭彬李友源(74)专利代理机构上海弼兴律师事务所31283专利代理师罗朗林嵩(51)Int.Cl.G06F30/13(2020.01)G06F30/20(2020.01)G06V20/58(2022.01)G06T7/13(2017.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称道路障碍物的检测方法、养护方法、系统、设备及介质(57)摘要本发明公开了一种道路障碍物的检测方法、养护方法、系统、设备及介质，所述检测方法包括：获取所述道路的点云数据；从所述点云数据中分离出所述道路的路面点云和待检测点云，并根据所述路面点云确定所述道路的道路边界线；拟合所述道路边界线以得到模拟道路边界线；根据所述模拟道路边界线和道路参数生成所述道路的无障碍管道，并获取所述无障碍管道内的待检测点云以得到道路障碍物的信息。本发明的检测方法，实现了对道路上阻碍视野的障碍物的自动检测，提高了视野障碍物的检测效率和精确度，同时基于道路的差异构建不同高度和形状的无障碍管道，满足了不同道路的检测需求，提高了视野障碍物的检测精确度。CN115906250ACN115906250A权利要求书1/2页1.一种道路障碍物的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：获取所述道路的点云数据；从所述点云数据中分离出所述道路的路面点云和待检测点云，并根据所述路面点云确定所述道路的道路边界线；拟合所述道路边界线以得到模拟道路边界线；根据所述模拟道路边界线和道路参数生成所述道路的无障碍管道，并获取所述无障碍管道内的待检测点云以得到道路障碍物的信息。2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，从所述点云数据中分离出所述道路的路面点云和待检测点云的步骤包括：根据所述点云数据的几何特征的变化确定所述路面点云，将所述点云数据中的其他点云数据确定为待检测点云。3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，根据所述路面点云确定所述道路的道路边界线的步骤包括：将所述路面点云投影到二维平面；根据二维平面上所有所述路面点云的集合的轮廓特征确定所述道路的道路边界线。4.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，拟合所述道路边界线以得到模拟道路边界线的步骤包括：将所述道路边界线划分为若干区段；利用曲线拟合得到每一所述区段的拟合曲线；每隔预设距离根据所述拟合曲线获取一个模拟道路边界点，连接所有所述模拟道路边界点以得到模拟道路边界线。5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述道路参数包括道路等级和交通标准；根据所述模拟道路边界线和道路参数生成所述道路的无障碍管道的步骤包括：以所述模拟道路边界线上对称的点为底部点，根据所述底部点与对应于所述底部点的顶部点构建所述无障碍管道的断面；所述底部点与所述顶部点之间的距离根据所述道路的道路等级和交通标准确定；根据若干相邻的所述断面构建所述无障碍管道的管道段；将若干相邻的所述管道段连接得到所述无障碍管道。6.一种道路障碍物的养护方法，其特征在于，所述养护方法包括：利用如权利要求1～5中任意一项所述的道路障碍物的检测方法获取道路障碍物的信息，以更新待养护障碍物信息；基于所述更新后的养护障碍物信息对道路障碍物进行养护。7.一种道路障碍物的检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：点云数据获取模块，用于获取所述道路的点云数据；边界线生成模块，用于从所述点云数据中分离出所述道路的路面点云和待检测点云，并根据所述路面点云确定所述道路的道路边界线；边界线优化模块，用于拟合所述道路边界线以得到模拟道路边界线；管道生成模块，用于根据所述模拟道路边界线和道路参数生成所述道路的无障碍管道；2CN115906250A权利要求书2/2页障碍物检测模块，用于获取所述无障碍管道内的待检测点云以得到道路障碍物的信息。8.一种道路障碍物的养护系统，其特征在于，所述养护系统包括：障碍物信息更新模块，用于利用如权利要求7所述的道路障碍物的检测系统获取道路障碍物的信息，以更新待养护障碍物信息；养护指令生成模块，用于基于所述更新后的养护障碍物信息生成对道路障碍物进行养护的指令。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行计算机程序时实现如权利要求1～5中任意一项所述的道路障碍物的检测方法或权利要求6所述的道路障碍物的养护方法。10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机指令，其特