道路障碍物检测装置、道路障碍物检测方法及计算机可读记录介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114120261A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202110745424.0(22)申请日2021.07.01(30)优先权数据2020-1420942020.08.25JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人堀口贤司大串俊明山中正雄(74)专利代理机构北京金信知识产权代理有限公司11225代理人夏东栋(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/26(2022.01)权利要求书3页说明书9页附图14页(54)发明名称道路障碍物检测装置、道路障碍物检测方法及计算机可读记录介质(57)摘要本公开涉及一种道路障碍物检测装置、道路障碍物检测方法及计算机可读记录介质。在道路障碍物检测装置中，第一导出单元为多个局部区域中的各个局部区域导出该局部区域是道路的概率，使得所述道路区域在所述局部区域中的比例越高，该局部区域是道路的所述概率越高；以及第二导出单元导出目标局部区域不是先前决定的正常物体的概率，并且基于导出的所述目标局部区域不是所述正常物体的概率以及周边局部区域是所述道路的概率，导出道路障碍物存在于所述目标局部区域的概率，所述周边局部区域是所述目标局部区域的周边的局部区域，所述周边局部区域是所述道路的概率是通过所述第一导出单元导出的。CN114120261ACN114120261A权利要求书1/3页1.一种道路障碍物检测装置，包括：获取单元，其被配置为获取通过拍摄道路而得到的图像；检测单元，其被配置为从获取的所述图像中检测车道边缘线；道路区域估计单元，其被配置为基于检测到的所述车道边缘线来估计所述图像中的道路区域；分割单元，其被配置为将获取的所述图像分割为多个局部区域；第一导出单元，其被配置为针对所述多个局部区域中的各个局部区域，导出所述局部区域是所述道路的概率，使得所述道路区域在所述局部区域中的比例越高，所述局部区域是所述道路的所述概率越高；以及第二导出单元，其被配置为导出目标局部区域不是先前决定的正常物体的概率，并且基于导出的所述目标局部区域不是所述正常物体的所述概率以及周边局部区域是所述道路的概率，导出道路障碍物存在于所述目标局部区域的概率，所述周边局部区域是所述目标局部区域的周边的局部区域，所述周边局部区域是所述道路的所述概率是由所述第一导出单元导出的。2.根据权利要求1所述的道路障碍物检测装置，还包括：语义标签估计单元，其被配置为估计获取的所述图像的各个像素的语义标签，其中所述第一导出单元被配置为基于不与所述道路区域重叠的局部区域的各个像素的所述语义标签是所述道路的概率，来导出所述不与所述道路区域重叠的局部区域是所述道路的概率。3.根据权利要求1或2所述的道路障碍物检测装置，其中：所述检测单元被配置为从获取的所述图像中检测所述道路上的多条线，求得检测到的所述多条线中的且具有等于或长于预定值的长度的线的近似线，并且检测求得的所述近似线中的且具有最大和最小的斜率的近似线作为所述车道边缘线；并且所述道路区域估计单元被配置为估计所述道路区域是所述图像中的且被检测到的两条所述车道边缘线划分的区域。4.根据权利要求1或2所述的道路障碍物检测装置，其中：所述检测单元被配置为从获取的所述图像中检测所述道路上的多条线，求得检测到的所述多条线的近似直线，当两条近似直线的斜率和截距满足预定条件时基于给出所述两条近似直线的两条线求得一条近似曲线，求得给出不满足所述预定条件的近似直线的线的近似曲线，并且检测所求得的所述近似曲线中的且具有最大和最小斜率的近似曲线作为所述车道边缘线；以及所述道路区域估计单元被配置为估计所述道路区域是所述图像中的且被检测到的两条所述车道边缘线划分的区域。5.根据权利要求1或2所述的道路障碍物检测装置，其中：所述获取单元被配置为获取多个时间序列图像；以及所述检测单元被配置为从获取的所述多个时间序列图像中的每个时间序列图像中检测所述道路上的第一线，并基于通过叠加检测到的所述第一线而获得的多条第二线来检测所述车道边缘线。6.根据权利要求5所述的道路障碍物检测装置，其中：2CN114120261A权利要求书2/3页所述检测单元被配置为求得所述多条第二线中的且具有等于或长于预定值的长度的第二线的近似线，并且检测所求得的所述近似线中的且具有最大和最小斜率的近似线作为所述车道边缘线；以及所述道路区域估计单元被配置为估计所述道路区域是所述图像中的且被检测到的两条所述车道边缘线划分的区域。7.根据权利要求5所述的道路障碍物检测装置，其中：所述检测单元被配置为求得所述多条第二线的近似直线，当两条近似直线的斜率和截距满足预定条件时基于给出所述两条近似直线的两条第二线求得一条近似曲线，求得给出不满