一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115890715A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211610167.0(22)申请日2022.12.14(71)申请人江苏润度生物科技有限公司地址226200江苏省南通市启东市惠萍镇朝阳路(72)发明人高辉王奎(74)专利代理机构南京明杰知识产权代理事务所(普通合伙)32464专利代理师贾娜娜(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置(57)摘要本发明公开了一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，属于机械手的技术领域，所述柔性夹持装置包括承载板、连杆机构，所述承载板上设置有转向管，所述连杆机构设置在转向管上，连杆机构上设置有柔性爪，所述柔性爪上设置有若干个检测板，每个所述检测板上均设置有P型半导体和N型半导体，P型半导体和N型半导体均与控制系统连接，柔性爪内设置有导热油，柔性爪内设置有若干个加热板，所述加热板通过珀尔帖效应使导热油升温。转向管内部分为多个空间，每个空间又分为多个转向舱，通过向每个空间中的每个转向舱内灌输不同量的液压油，使转向管带动柔性爪进行运动，只要控制液压油量的不同，即实现不同方向的转动，使柔性爪的运动更加灵活。CN115890715ACN115890715A权利要求书1/2页1.一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，其特征在于：所述柔性夹持装置包括承载板(1)、连杆机构(3)，所述承载板(1)上设置有转向管(2)，所述连杆机构(3)设置在转向管(2)上，连杆机构(3)上设置有柔性爪(4)，所述柔性爪(4)上设置有若干个检测板(410)，每个所述检测板(410)上均设置有P型半导体和N型半导体，P型半导体和N型半导体均与控制系统连接，柔性爪(4)内设置有导热油，柔性爪(4)内设置有若干个加热板(4033)，所述加热板(4033)通过珀尔帖效应使导热油升温。2.根据权利要求1所述的一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，其特征在于：所述连杆机构(3)包括底板(301)、两个左连板(303)、两个右连板(305)，所述底板(301)上开设有四个滑槽(302)，四个所述滑槽(302)呈十字形分布在底板(301)上，两个所述左连板(303)之间通过衔接板(304)转动连接，两个所述右连板(305)之间通过衔接板(304)转动连接，所述左连板(303)与右连板(305)之间通过转轴转动连接，所述衔接板(304)上设置有连轴(307)，两个所述连轴(307)及两个转轴分别位于四个滑槽(302)内，所述底板(301)内对应两个连轴(307)的位置均设置有连动气缸(306)，所述连动气缸(306)与连轴(307)连接；所述底板(301)与转向管(2)连接，每个所述左连板(303)及每个所述右连板(305)上均设置有柔性爪(4)。3.根据权利要求2所述的一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，其特征在于：所述转向管(2)包括管体(201)，所述管体(201)内部设置有若干个隔板(203)，所述隔板(203)将管体(201)内部分为多个空间，管体(201)中部设置有中管(202)，所述中管(202)贯穿每个隔板(203)，每个所述隔板(203)上设置有若干个侧板(205)，若干个所述侧板(205)将空间分为多个转向舱，每两个相邻的所述侧板(205)之间设置有舱板(204)，所述舱板(204)与中管(202)之间通过管道连接，所述中管(202)与液压系统连接。4.根据权利要求2所述的一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，其特征在于：每个所述柔性爪(4)均包括指膜(401)、若干个前指骨(403)、若干个后指骨(407)，所述指膜(401)内部设置有连接骨(402)，一个所述前指骨(403)与连接骨(402)通过弯曲关节(408)转动连接，若干个前指骨(403)与若干个后指骨(407)之间交叉安装，所述前指骨(403)与后指骨(407)之间通过弯曲关节(408)转动连接；除与连接骨(402)连接的前指骨(403)上设置有一个联动板(405)，其余所述前指骨(403)上均设置有两个联动板(405)，若干个所述后指骨(407)上均设置有两个联动板(405)；所述指膜(401)上设置有若干个伸缩管(406)，每个所述伸缩管(406)的两端分别与前指骨(403)上的联动板(405)及后指骨(407)上的联动板(405)连接；所述指膜(401)内设置有导热油。5.根据权利要求4所述的一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，其特征在于：所述指膜(401)上开设有若干个气舱(409)，指膜(401)上对应每个气舱(409)的位置