一种二自由度球面并联机构.pdf
夏萍****文章
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一种二自由度球面并联机构.pdf
本发明公开了一种二自由度球面并联机构,包括有动平台、直线位移驱动组件2个、球头支杆以及底座;动平台上设置有与球头支杆和直线位移驱动组件相连的结构元素,且这些结构元素按直角三角形分布;球头支杆与动平台上位于直角顶点处的结构元素相连,两个直线位移驱动组件分别与位于两条直角边的结构元素相连;底座上设置2个直线承导件和球碗,呈直角三角形配置,且第一球碗位于直角顶点处,两个直线承导件分别位于两条直角边;球头支杆的球头以及滑杆的球头分别与底座上的第一球碗和两个直线承导件上的第二球碗连接构成球面副。本发明采用球头支杆和
一种三自由度球面并联机构传动装置.pdf
本发明公开一种三自由度球面并联机构传动装置,包括三个摇臂和用于控制三个摇臂实现独立周转运动的传动机构,所述三个摇臂都布置在传动机构的周向,所述传动机构包括三组复合传动组件,一组复合传动组件对应与一个摇臂连接。每组复合传动组件包括驱动电机、齿轮传动、带轮传动和绕绳传动,齿轮传动将驱动电机的非同轴旋转传输到中心轴的同轴旋转,带轮传动将中心轴的同轴旋转传输到对应的摇臂上,绕绳传动约束摇臂与球关节外圆相切并进行纯滚动。本发明解决了目前驱动机构的运动惯量过大、整体尺寸过大以及结构不够紧凑的问题。
一种球面运动并联机构.pdf
一种球面运动并联机构,它的第一连杆、齿轮连杆一、齿轮连杆二、第二连杆、齿轮连杆三和齿轮连杆四之间通过运动副依次连接,第三连杆的一端通过运动副与构件一连接,第三连杆的另一端通过运动副与第四连杆的一端连接,第四连杆的另一端通过运动副与构件二连接;其中齿轮连杆一和齿轮连杆二构成支链一,齿轮连杆三和齿轮连杆四构成支链二,中间部分第三连杆、第四连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一。本发明驱动方式简单,能够实现关于中间平面完全对称的运动,将每一个单元进行串联,可得到运动范围更大的结构。
一种二自由度平面运动并联机构.pdf
一种二自由度平面运动并联机构,它的第一连杆、齿轮连杆一、齿轮连杆二、第二连杆、齿轮连杆三和齿轮连杆四之间通过运动副依次连接,第三连杆的一端通过运动副与构件一连接,第三连杆的另一端通过运动副与第四连杆的一端连接,第四连杆的另一端通过运动副与构件二连接;其中齿轮连杆一和齿轮连杆二构成支链一,齿轮连杆三和齿轮连杆四构成支链二,中间部分第三、第四连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一。本发明驱动方式简单,能够实现完全对称的运动,将每一个单元进行串联,可得到运动范围更大的结构。
一种二自由度绳牵引并联机构.pdf
本发明涉及一种二自由度绳牵引并联机构,该机构包括机架和动平台,其特征在于该机构还包括一个中间支链和两组绳索牵引支链,所述的中间支链由两个相互垂直的转动关节铰接组成,且安装在机架和动平台之间的中心位置;所述的两组绳索牵引支链结构相同,并以中间支链为中心,十字形安装在机架和动平台之间;每一组绳索牵引支链均由固定在机架上的电机驱动,电机带动绳索经张紧装置和滑轮机构驱动动平台绕所述中间支链转动,实现动平台在两个相互垂直的方向转动。本发明是非冗余驱动,机构简单,控制容易。