一种移动装置行走结构及行走方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105905186A(43)申请公布日2016.08.31(21)申请号201610406390.1(22)申请日2016.06.12(71)申请人江苏工程职业技术学院地址226000江苏省南通市崇川区青年东路105号(72)发明人浦振托贲礼进陈继永李春鹏(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249代理人徐激波(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图2页(54)发明名称一种移动装置行走结构及行走方法(57)摘要本发明公开了一种移动装置行走结构及行走方法，包括左侧行走装置、右侧行走装置、连接杆和移动物，左侧行走装置和右侧行走装置通过两根连接杆固定连接，移动物固定安装在两根连接杆上；左侧行走装置和所述右侧行走装置分别包括若干行走腿部装置，导轨、链条、电机、减速器、主动齿轮、固定梁、从动齿轮和主轴，行走腿部装置包括若干万向轮、支杆、轴承和轴承连接杆。本发明的行走结构结构简单，稳定性高，通用性强，可应用于农田车辆、农田机器人或其他希望减少碾压面积的移动装置上，也可用于希望以较高稳定性行走的机器人上。CN105905186ACN105905186A权利要求书1/2页1.一种移动装置行走结构，其特征在于：包括左侧行走装置（21）、右侧行走装置（22）、连接杆（23）和移动物（24），所述左侧行走装置（21）和右侧行走装置（22）通过两根连接杆（23）固定连接，所述移动物（24）固定安装在两根连接杆（23）上；所述左侧行走装置（21）和所述右侧行走装置（22）分别包括若干行走腿部装置，导轨（4）、链条（5）、电机（6）、减速器（7）、主动齿轮（8）、固定梁（9）、从动齿轮（10）和主轴（12），所述行走腿部装置包括若干万向轮（1）、支杆（2）、轴承（3）和轴承连接杆（11）；所述万向轮（1）通过支杆（2）固定安装在所述轴承连接杆（11）上，所述轴承连接杆（11）的中间部分固定连接有链条（5），所述轴承连接杆（11）两端分别固定安装有轴承（3），所述轴承（3）、链条（5）、轴承连接杆（11）通过导轨（4）围绕固定梁（9）的上下两侧安装，所述主动齿轮（8）安装在固定梁（9）的一侧，且与链条（5）啮合，并通过主轴（12）与减速器（7）相连，所述减速器（7）与电机（6）相连，所述从动齿轮（10）安装在固定梁（9）的另一侧，且与链条（5）啮合。2.根据权利要求1所述的一种移动装置行走结构，其特征在于：根据移动装置移动时需要的步距大小，在左右两侧的行走装置上均匀安装数量适当的行走腿部装置。3.根据权利要求1所述的一种移动装置行走结构，其特征在于：所述支杆（2）的长度可调节。4.根据权利要求1所述的一种移动装置行走结构，其特征在于：所述导轨（4）、支杆（2）、轴承连接杆（11）均采用密度较小的碳素钢或铝制材料制成。5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种移动装置行走结构的行走方法，其特征在于：向一侧运动时，电机转动，经减速器减速后，通过主轴驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动链条转动，由于链条与轴承连接杆固定连接，因此轴承连接杆带动固定连接在其上方的支杆和万向轮通过轴承在导轨上滑动；由于重力压在固定梁下方的腿部行走装置上，因此固定梁做与下方的腿部行走装置向左的相对运动，上方的腿部行走装置向左运动，最左端的腿部行走装置沿齿轮向下相对滚动，在下方最右端一个腿部行走装置沿固定梁后侧的齿轮向上做相对滚动，从而实现整个移动装置相对于地面的移动。6.根据权利要求5所述的一种移动装置行走结构的行走方法，其特征在于：具体的行进控制方法如下：在需要前行或后退时，左右两侧的行走装置电机同时以相同转速运转，驱动两侧的行走装置向前运动或向后运动；当需要向左转弯时，由于在腿部行走装置的底部装有万向轮，因此根据转弯角度大小需要，将左侧行走装置的电机选择停止、慢转、反向转动三种模式，而右侧行走装置的电机选择正转或停止两种模式；若左侧行走装置的电机慢转，右侧行走装置电机快转，则向左前方大角度转弯；左侧行走装置的电机停止，右侧行走装置电机快转，则向左前方小角度转弯；左侧行走装置的电机反转，右侧行走装置电机正转，则可实现移动装置的原地转向；若左侧行走装置的电机反转，右侧行走装置电机停止，则向右后方转动，实现装置的左转弯；当需要向右转弯时，其控制方法与左转弯控制方法相反：将右侧行走装置的电机选择停止、慢转、反向转动三种模式，而左侧行走装置的电机选择正转或停止两种模式；若右侧行走装置的电机慢转，左侧行走装置电机快转，则向右前方大角度转弯；右侧行走装置的电机停止，左侧行走装置电机快转，则向右前方小角度转弯；右侧行走装置的电机反转，左侧行走装置电机正转，则可实