恒拉力卷线装置及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111960198A(43)申请公布日2020.11.20(21)申请号202010976521.6(22)申请日2020.09.16(71)申请人未来海工智能装备（山东）有限公司地址264200山东省威海市火炬高技术开发区福田路10-5号(72)发明人陶泽文蔡洪乐郝松松王亚丽张百德孟宣艺姜京伟陶一锐(74)专利代理机构威海科星专利事务所37202代理人贾楠(51)Int.Cl.B65H75/44(2006.01)E02F5/28(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图7页(54)发明名称恒拉力卷线装置及机器人(57)摘要本发明涉及污泥处理设备领域，具体是指一种恒拉力卷线装置及机器人，一种恒拉力卷线装置，包括卷线支架、卷线筒、卷线轴、轴承、磁粉离合器、从动链轮、卷线电机、驱动链轮、链条和电缆，卷线支架上设有压线机构，压线机构包括压线支杆、压线侧板、耳座、导线辊、弹簧、连接座、轴承和导线轴，一种机器人，包括机架，机架上设有控制系统、铲挖机构和行走机构，机架上设有上述所述的恒拉力卷线装置，电缆绕过卷线筒，电缆两端与控制系统和水上控制箱相连接，机架上设有垃圾筐升降机构，垃圾筐升降机构包括垃圾筐和液压升降平台，垃圾筐与液压升降平台可拆卸连接，本发明收放电缆时，电缆受力恒定，清除水下垃圾速度快、效率高。CN111960198ACN111960198A权利要求书1/2页1.一种恒拉力卷线装置，其特征在于：包括卷线支架（5）、卷线筒（6）、卷线轴、轴承、磁粉离合器（7）、从动链轮（8）、卷线电机（9）、驱动链轮（10）、链条（11）和电缆（37），所述卷线支架（5）上设有卷线筒（6），所述卷线筒（6）一侧设有磁粉离合器（7），所述卷线筒（6）固定在卷线轴上，所述卷线轴两端经轴承与卷线支架（5）固定连接，所述卷线轴一端设有从动链轮（8），所述磁粉离合器（7）的输入轴由卷线电机（9）驱动，磁粉离合器（7）的输出轴上固定设有驱动链轮（10），所述驱动链轮（10）经链条（11）与从动链轮（8）相链接，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别固定在卷线支架（5）上，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别与电源相连接，所述电缆（37）绕过卷线筒（6），电缆（37）两端伸出卷线筒（6）形成自由接线端。2.根据权利要求1所述的一种恒拉力卷线装置，其特征在于：所述卷线支架（5）上设有压线机构（29），所述压线机构（29）包括压线支杆（30）、压线侧板（31）、耳座（32）、导线辊（33）、弹簧（34）、连接座（35）、轴承和导线轴，所述卷线支架（5）两侧固定设有侧挡板（36），所述卷线筒（6）的卷线轴两端经轴承与侧挡板（36）固定连接，所述压线支杆（30）与卷线筒（6）间隔、平行设置，所述压线支杆（30）两端与卷线筒（6）两侧的侧挡板（36）固定连接，所述压线支杆（30）上固定设有耳座（32），所述压线支杆（30）上间隔设有两个朝向卷线筒（6）表面倾斜的压线侧板（31），所述压线侧板（31）一端与侧挡板（36）或压线支杆（30）铰接，另一端设有导线辊（33），所述压线侧板（31）上固定设有连接座（35），所述弹簧（34）一端与连接座（35）连接，另一端与压线支杆（30）或耳座（32）连接，所述导线辊（33）活动安装在导线轴上，所述导线轴置于两个压线侧板（31）之间，导线轴两端与两个压线侧板（31）的另一端固定连接，所述导线辊（33）表面与卷线筒（6）上电缆（37）相抵触。3.一种机器人，包括机架（1），所述机架（1）上设有控制系统、铲挖机构（2）和行走机构（3），所述控制系统经电缆（37）与水上控制箱连接，其特征在于：所述机架（1）上设有上述权利要求1或2所述的恒拉力卷线装置（4），所述恒拉力卷线装置（4）经卷线支架（5）固定在机架（1）上，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别与控制系统相连接，所述电缆（37）的自由接线端一端与控制系统相连接，另一端与水上控制箱相连接。4.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有垃圾筐升降机构（42），所述垃圾筐升降机构（42）包括垃圾筐（43）和液压升降平台（44），所述机架（1）上方设有垃圾筐（43），所述垃圾筐（43）和机架（1）之间设有液压升降平台（44），所述液压升降平台（44）下端与机架（1）固定连接，上端与垃圾筐（43）固定连接，所述液压升降平台（44）的液压缸与控制系统相连接。5.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于：所述铲挖机构（2）包括铲挖安装座（12）、连接柱（13）、铲挖臂（14）、举升液缸（15）、铲斗机构（16）和铲斗驱动机构（17），所述机架（1）两侧分别固定设有铲挖安装座（1