货叉装置及仓储机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115924800A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211730507.3(22)申请日2022.12.30(71)申请人深圳市海柔创新科技有限公司地址518102广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区安络科技产业园B栋201、301、401(72)发明人詹庆鑫张晓东(74)专利代理机构北京汇鑫君达知识产权代理有限公司11769专利代理师刘湘菲(51)Int.Cl.B66F9/06(2006.01)B66F9/075(2006.01)B66F9/12(2006.01)B66F9/18(2006.01)权利要求书3页说明书17页附图11页(54)发明名称货叉装置及仓储机器人(57)摘要本申请涉及一种货叉装置及仓储机器人。该货叉装置包括货叉主体，包括基座、支撑于所述基座的托盘、及伸缩组件，所述托盘被支撑在所述基座上，所述伸缩组件包括可相对于所述托盘沿移货方向伸出或缩回的取货机构连接件；以及，取货机构，所述取货机构可拆卸地安装于所述取货机构连接件；所述取货包括：第一取货机构，所述第一取货机构包括以第一方式作用于货物的第一取货件；或第二取货机构，所述第二取货机构包括以与所述第一方式不同的第二方式作用于货物的第二取货件。本申请提供的方案，能够实现在货叉主体上便捷地更换不同的取货机构，降低了针对不同规格的货物的搬运难度。CN115924800ACN115924800A权利要求书1/3页1.一种货叉装置，其特征在于，包括：货叉主体，包括基座、托盘、及伸缩组件，所述托盘被支撑在所述基座上，所述伸缩组件包括可相对于所述托盘沿移货方向伸出或缩回的取货机构连接件；以及，取货机构，所述取货机构可拆卸地被安装于所述取货机构连接件；所述取货机构包括：第一取货机构，所述第一取货机构包括以第一方式作用于货物的第一取货件；或第二取货机构，所述第二取货机构包括以与所述第一方式不同的第二方式作用于货物的第二取货件。2.如权利要求1所述的货叉装置，其特征在于：所述第一取货机构包括勾爪组件；和/或所述第二取货机构包括吸盘组件。3.如权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述第一取货件和/或第二取货件作用于货物的单方向表面。4.如权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述第一取货件作用于货物的单方向表面，所述第二取货件作用于货物的至少两个方向的表面。5.根据权利要求1‑4任一项所述的货叉装置，其特征在于：所述伸缩组件设有两个，两个所述伸缩组件分别设置于所述托盘的两侧；所述伸缩组件由伸缩驱动件通过伸缩传动机构驱动，所述托盘两侧的伸缩组件的伸缩传动机构由单个伸缩驱动件同步驱动。6.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于：所述第一取货机构可拆卸安装于第一安装支架，所述第二取货机构可拆卸安装于第二安装支架，所述第一安装支架和第二安装支架均设有与取货机构连接件相配合的安装部；或所述第一取货机构或(和)第二取货机构可拆卸安装于第三安装支架，所述第三安装支架设有与取货机构连接件相配合的安装部。7.根据权利要求5所述的货叉装置，其特征在于：所述伸缩组件包括沿所述移货方向设置的第二导轨，所述取货机构连接件与滑动配合于所述第二导轨的第二滑动件相连接，所述取货机构连接件通过所述第二滑动件与所述托盘滑动相连。8.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于：所述伸缩传动机构包括带传动机构，所述带传动机构包括伸缩主动轮、伸缩从动轮以及绕于所述伸缩主动轮与所述伸缩从动轮的同步带，所述伸缩主动轮与所述伸缩驱动件的输出轴相连；所述同步带上形成有沿所述移货方向运行的直线运行部，所述第二滑动件与所述直线运行部相连。9.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于：所述伸缩组件包括沿所述移货方向平行设置的第一导轨和第二导轨；所述托盘通过所述第一导轨、及与第一导轨滑动配合的第一滑动件与所述基座滑动相连，所述取货机构连接件通过所述第二导轨、及与第二导轨滑动配合的第二滑动件与所述托盘滑动相连。2CN115924800A权利要求书2/3页10.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于：所述取货机构与所述托盘之间设有联动组件，所述取货机构在伸出和/或缩回过程中通过所述联动组件带动所述托盘伸出和/或缩回；所述联动组件包括设于所述托盘的两个联动触发件、以及相对于所述取货机构固定设置的联动配合件；所述两个联动触发件分设于所述托盘沿所述移货方向的两端，所述联动配合件位于所述两个联动触发件之间；当所述联动配合件随所述取货机构沿伸出或缩回方向运行至预设位置时，能抵接于对应联动触发件，以带动所述托盘伸出或缩回。11.根据权利要求10所述的货叉装置，其特征在于：还包括设于所述托盘与基座之间的锁止机构，所述锁止机构包括设于所述托盘的连杆组件以及设于所述连杆