道路环境感知方法、装置和系统、标签、设备、程序及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115938146A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211733139.8(22)申请日2022.12.30(71)申请人脉冲视觉（北京）科技有限公司地址100084北京市海淀区成府路150号2层208号(72)发明人黄铁军郭同辉(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657专利代理师毛丽琴(51)Int.Cl.G08G1/0967(2006.01)G08G1/09(2006.01)H04B10/116(2013.01)H04L69/06(2022.01)权利要求书10页说明书31页附图12页(54)发明名称道路环境感知方法、装置和系统、标签、设备、程序及介质(57)摘要本公开实施例公开了一种道路环境感知方法、装置和系统、标签、设备、程序及介质，通过捕获道路环境中标签的状态，生成脉冲流，基于该脉冲流中对应于标签的光敏单元对应的脉冲序列进行解调，得到脉冲流对应的解调结果，进而，响应于从脉冲流对应的解调结果中识别出前导码序列，基于预设消息帧结构和脉冲流对应的解调结果中位于前导码序列之后的解调结果，解析得到至少一条道路环境信息，由此标签与移动体之间以可见光通信方式传输道路环境信息，使移动体可以从附近环境获取更多的道路环境信息、更准确地获取道路环境信息，有效满足自动驾驶的道路环境感知需求。CN115938146ACN115938146A权利要求书1/10页1.一种道路环境感知方法，其特征在于，所述方法包括：捕获道路环境中标签的状态，生成脉冲流；所述标签的状态包括第一状态和第二状态；所述脉冲流包括光敏阵列中各光敏单元采集得到的脉冲序列，所述光敏阵列中的不同光敏单元分别对应于观测场景的不同区域；所述脉冲序列包括在各采样时刻的脉冲特征值，所述脉冲特征值用于表示是否有脉冲生成；对所述脉冲流中对应于所述标签的光敏单元对应的脉冲序列进行解调，得到所述脉冲流对应的解调结果，所述脉冲流对应的解调结果包括用于表示以下信息的解调数据：前导码序列；其中，所述前导码序列用于形成预设数量个连续的闪烁效果，以区分所述标签和所述道路环境中的其他对象；响应于从所述脉冲流对应的解调结果中识别出前导码序列，基于预设消息帧结构和所述脉冲流对应的解调结果中位于所述前导码序列之后的解调结果，解析得到至少一条道路环境信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签的表面设置有用于反射入射光以增加所述标签的亮度的反光材料，所述第一状态包括亮状态和暗状态中的一个，所述第二状态包括亮状态和暗状态中的另一个。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述脉冲流对应的解调结果还包括用于表示以下信息的解调数据：道路环境信息的信息类型、所述标签的设备标识、所述道路环境信息帧长度和所述道路环境信息的信息内容；其中，所述设备标识用于唯一标识一个设备。4.根据权利要求1‑3任一所述的方法，其特征在于，所述道路环境信息包括以下任意一种或多种类型的信息：道路交通管制信息，动态感知信息；所述动态感知信息包括以下任意一种或多种类型的信息：故障车辆的故障信息，交通事故信息，盲区感知信息，道路状况信息，交通状况信息。5.根据权利要求1‑4任一所述的方法，其特征在于，所述解析得到至少一条道路环境信息后，还包括：根据所述至少一条道路环境信息输出提示消息；和/或，根据所述至少一条道路环境信息对所述移动体进行相应的行驶控制。6.根据权利要求1‑5任一所述的方法，其特征在于，生成脉冲流之后，还包括：基于所述脉冲流进行图像重建，得到重建图像序列，所述重建图像序列包括所述各采样时刻的重建图像；其中，所述重建图像中的各像素点对应于所述光敏阵列中各光敏单元；对所述脉冲流中对应于所述标签的光敏单元对应的脉冲序列进行解调，包括：对所述重建图像序列中对应于所述标签的像素点的数据进行解调。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述脉冲流进行图像重建，得到重建图像序列，包括：分别针对所述光敏阵列中的各光敏单元，基于所述各光敏单元对应的脉冲序列，获取脉冲间隔小于第一预设阈值的特定光敏单元；基于所述各光敏单元对应的脉冲序列中的脉冲特征值，获取所述各光敏单元在所述各采样时刻的光强值；利用预设灰度变换方式，对所述各光敏单元在所述各采样时刻的光强值进行灰度变2CN115938146A权利要求书2/10页换，以提高所述特定光敏单元的光强值与其他光敏单元的光强值之间的对比度，得到所述各光敏单元在所述各采样时刻的灰度值；其中，所述其他光敏单元为所述光敏阵列中除所述特定光敏单元之外的光敏单元；基于所述各光敏单元在所述各采样时刻的灰度值，生成所述各采样时刻的重建图像。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，得到重建图像序列之后，还