一种超声治疗装置、系统、控制方法以及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115920259A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202310010285.6(22)申请日2023.01.04(71)申请人深圳市奥昇医疗科技有限责任公司地址518000广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋313(72)发明人李焕高晓彬周辉袁进强(74)专利代理机构深圳鼎合诚知识产权代理有限公司44281专利代理师郭燕彭家恩(51)Int.Cl.A61N7/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称一种超声治疗装置、系统、控制方法以及存储介质(57)摘要一种超声治疗装置、系统、控制方法以及存储介质，超声治疗装置包括：治疗换能器，用于发射第一超声波；治疗换能器为点换能器，具有第一预设距离的聚焦点；成像换能器，用于发射第二超声波，获取第二超声波的回波信号；安装组件，用于安装治疗换能器以及成像换能器，以使得治疗换能器以及成像换能器两者相对固定；运动机构，用于驱动安装组件沿第一预设方向运动，还用于调整安装组件的空间姿态，治疗换能器跟随安装组件运动，以使得治疗换能器的聚焦点在第一聚焦范围可调节。运动机构可以在超声治疗装置与患者建立耦合通道之后，驱动治疗换能器运动，以实现在耦合通道之后能调整治疗靶点。CN115920259ACN115920259A权利要求书1/2页1.一种超声治疗装置，其特征在于，包括：治疗换能器，用于发射第一超声波；所述治疗换能器为点换能器，具有第一预设距离的聚焦点；成像换能器，用于发射第二超声波，获取所述第二超声波的回波信号；安装组件，用于安装所述治疗换能器以及成像换能器，以使得所述治疗换能器以及成像换能器两者相对固定；运动机构，用于驱动所述安装组件沿第一预设方向运动，还用于调整所述安装组件的空间姿态，所述治疗换能器跟随所述安装组件运动，以使得所述治疗换能器的聚焦点在第一聚焦范围可调节。2.如权利要求1所述的超声治疗装置，其特征在于，所述运动机构包括至少三个伸缩组件，所述伸缩组件的伸缩部与所述安装组件铰接，当所有所述伸缩组件的伸缩量相同时，所述安装组件被驱动沿第一预设方向伸缩运动；当所有所述伸缩组件的伸缩量不相同时，至少所述安装组件的空间姿态被调整。3.如权利要求2所述的超声治疗装置，其特征在于，所述超声治疗装置还包括外壳、隔水组件以及耦合膜，所述隔水组件用于将所述外壳的内腔分隔为第一腔室与第二腔室；所述伸缩组件的本体位于第一腔室，所述安装组件以及治疗换能器位于第二腔室；所述耦合膜设于所述第二腔室的端部；所述治疗换能器工作时，所述第二腔室被超声耦合介质填充，所述耦合膜被配置为与目标治疗区域接触。4.一种超声治疗系统，其特征在于，包括：机械臂、控制器以及权利要求1所述的超声治疗装置；所述机械臂用于驱动所述超声治疗装置运动；所述控制器用于：控制成像换能器按照预设扫描路径对待治疗区域进行扫描，得到所述待治疗区域对应的三维图像；在所述三维图像中对待治疗靶位进行标识，提取所述待治疗靶位在所述三维图像中的第一位置信息；对所述第一位置信息进行处理，得到在世界坐标系下的第二位置信息；依据所述第二位置信息，控制超声治疗装置的运动机构运动，以使得治疗换能器的聚焦点对准下一个需要被对准所述待治疗靶位。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，依据所述第二位置信息，控制超声治疗装置的运动机构运动，以使得治疗换能器的聚焦点对准下一个需要被对准所述待治疗靶位，包括：按照所述超声治疗装置的第一聚焦范围的大小对所有待治疗靶点进行区域划分，得到至少一个目标治疗区域，至少一个所述目标治疗区域包括至少两个所述待治疗靶点；控制超声治疗装置运动至所述目标治疗区域对应的治疗位置，依据所述第二位置信息，控制超声治疗装置的运动机构运动，以使得治疗换能器的聚焦点对准下一个需要被对准所述待治疗靶位；其中，所述超声治疗装置运动至所述目标治疗区域对应的治疗位置时，当前的所述目标治疗区域的所有的待治疗靶位被所述第一聚焦范围覆盖。2CN115920259A权利要求书2/2页6.如权利要求4所述的系统，其特征在于，控制成像换能器按照预设扫描路径对待治疗区域进行扫描，得到所述待治疗区域对应的三维图像，包括：控制成像换能器按照预设扫描路径对待治疗区域进行扫描，得到所述待治疗区域对应的多张二维图像；记录采集每张所述二维图像时，所述成像换能器在世界坐标系的第一坐标信息；将所有所述二维图像进行拼接，得到所述待治疗区域对应的三维图像。7.如权利要求4所述的系统，其特征在于，对所述第一位置信息进行处理，得到在世界坐标系下的第二位置信息，包括：根据所述成像换能器的分辨率以及像素大小，获取第一位置信息与所述成像换能器的第一变化矩阵；获取所述待