部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113382832A(43)申请公布日2021.09.10(21)申请号202080012603.7(74)专利代理机构北京瑞盟知识产权代理有限(22)申请日2020.02.04公司11300代理人刘昕孟祥海(30)优先权数据2019-0274672019.02.19JP(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B23P19/04(2006.01)2021.08.04B23P21/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B62D65/06(2006.01)PCT/JP2020/0040082020.02.04(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/170787JA2020.08.27(71)申请人株式会社大福地址日本大阪府大阪市西淀川区御币岛3-2-11(72)发明人横手英幸寺泽宏昭丸井慎二长谷川浩三权利要求书2页说明书39页附图57页(54)发明名称部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置(57)摘要在通过机械手的动作等自动地把持汽车的门等部件之时，可与部件的姿势偏差无关地利用部件把持装置来准确地把持部件。用于支撑在使卡合销(31)与门(3)卡合的状态下把持门(3)的物料装卸装置(21)的浮动单元(20)具有：支撑物料装卸装置(21)的支撑主体部(70)、以能够沿着X方向、Y方向及Z方向的各方向移动的方式对支撑主体部(70)进行支撑的X方向位移机构部(71)、Y方向位移机构部(72)及Z方向位移机构部(73)、以能够将X方向、Y方向及Z方向的各方向作为中心轴方向转动的方式对支撑主体部(70)进行支撑的X轴转动机构部(74)、Y轴转动机构部(75)及Z轴转动机构部(76)。CN113382832ACN113382832A权利要求书1/2页1.一种部件把持装置用支撑装置，用于支撑部件把持装置，该部件把持装置具有与预定的部件卡合的卡合部并在使所述卡合部与所述部件卡合的状态下对所述部件进行把持，其中，所述部件把持装置用支撑装置具有：支撑所述部件把持装置的支撑主体部；以能够沿第一方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一位移机构部；以能够沿与所述第一方向正交的第二方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二位移机构部；以能够沿与所述第一方向及所述第二方向正交的第三方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三位移机构部；以能够将所述第一方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一转动机构部；以能够将所述第二方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二转动机构部；以及以能够将所述第三方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三转动机构部。2.根据权利要求1所述的部件把持装置用支撑装置，其中，所述第一位移机构部、所述第二位移机构部及所述第三位移机构部分别具有位移锁止机构，所述位移锁止机构在以能够移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的方向上使所述支撑主体部的移动停止，所述第一转动机构部、所述第二转动机构部及所述第三转动机构部分别具有转动锁止机构，所述转动锁止机构在以能够转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的转动方向上使所述支撑主体部的转动停止。3.根据权利要求1或2所述的部件把持装置用支撑装置，其中，所述第三方向是上下方向，所述第二转动机构部具有气缸机构，该气缸机构被设置为伸缩方向为相对于所述第三方向倾斜的倾斜方向，通过所述气缸机构的伸缩动作，对以所述转动轴为中心的转动，浮动支撑由沿着所述第二方向的预定的转动轴以能够转动的方式被支撑的所述支撑主体部，进行。4.一种车辆用门拆卸装置，用于拆卸被安装于车体上的门，其中，所述车辆用门拆卸装置具备：部件把持装置，具有与所述门卡合的卡合部和用于把持所述门的把持部，在使所述卡合部与所述门卡合的状态下利用所述把持部对所述门进行把持；部件把持装置用支撑装置，用于支撑所述部件把持装置，所述部件把持装置用支撑装置具有：支撑所述部件把持装置的支撑主体部；以能够沿第一方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一位移机构部；以能够沿与所述第一方向正交的第二方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二位移机构部；2CN113382832A权利要求书2/2页以能够沿与所述第一方向及所述第二方向正交的第三方向移动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三位移机构部；以能够将所述第一方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第一转动机构部；以能够将所述第二方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第二转动机构部；以及以能够将所述第三方向作为中心轴方向转动的方式对所述支撑主体部进行支撑的第三转动机构部。5.根据权利要求4所述