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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107844749A(43)申请公布日2018.03.27(21)申请号201710976047.5(22)申请日2017.10.19(71)申请人海信集团有限公司地址266071山东省青岛市市南区东海西路17号(72)发明人夏克江(74)专利代理机构北京律智知识产权代理有限公司11438代理人邢雪红乔彬(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/46(2006.01)G06T7/00(2017.01)G06T5/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图6页(54)发明名称路面检测方法及装置、电子设备、存储介质(57)摘要本公开揭示了一种路面检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质,该方法包括:获取包含路面区域的V视差图,在V视差图中拟合代表路面区域的全局路面参考线;根据全局路面参考线确定V视差图中的路面支撑点;将V视差图纵向切分为若干子图像,分别对每张子图像中的路面支撑点进行直线拟合,得到每张子图像中代表路面区域的斜线段;根据所述全局路面参考线,对若干子图像中代表路面区域的斜线段进行修正,得到优化后的代表路面区域的斜线段。本公开提供的技术方案,可以提高V视差图中远处路面斜线段的检测准确性,解决因远处视差点较少拟合斜线存在检测误差的问题,进而提高路面检测精度。CN107844749ACN107844749A权利要求书1/2页1.一种路面检测方法,其特征在于,包括:获取包含路面区域的V视差图,在所述V视差图中拟合代表路面区域的全局路面参考线;根据所述全局路面参考线确定所述V视差图中的路面支撑点;所述路面支撑点为所述V视差图所对应视差图像中路面区域在所述V视差图中所映射的点;将所述V视差图纵向切分为若干子图像,分别对每张子图像中的路面支撑点进行直线拟合,得到每张子图像中代表路面区域的斜线段;根据所述全局路面参考线,对所述若干子图像中代表路面区域的斜线段进行修正,得到优化后的代表路面区域的斜线段。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在V视差图中拟合代表路面区域的全局路面参考线,包括:在所述V视差图中从下往上按列选取预设数目的视差点;根据选取的所述视差点进行直线拟合,得到所述代表路面区域的全局路面参考线。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据全局路面参考线确定所述V视差图中的路面支撑点,包括:根据所述全局路面参考线以及所述V视差图中每列的视差点分布情况,确定所述V视差图中每一列的障碍物分布情况;根据所述V视差图中每一列的障碍物分布情况,确定所述V视差图中距离所述全局路面参考线预设范围内的路面支撑点。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述全局路面参考线,对若干子图像中代表路面区域的斜线段进行修正,得到优化后的代表路面区域的斜线段包括:根据所述全局路面参考线的斜率,对所述若干子图像中代表路面区域的斜线段进行斜率的修正。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据全局路面参考线的斜率,对所述若干子图像中代表路面区域的斜线段进行斜率的修正,包括:针对与所述全局路面参考线的斜率偏差大于预设值的斜线段,计算所述全局路面参考线与所述斜线段的斜率均值,将所述斜率均值作为所述斜线段的斜率。6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述全局路面参考线,对若干子图像中代表路面区域的斜线段进行修正,得到优化后的代表路面区域的斜线段,还包括:根据所述V视差图中的路面支撑点,对经过斜率修正后的斜线段进行截距的修正。7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述根据所述V视差图中的路面支撑点,对经过斜率修正后的斜线段进行截距的修正,包括:针对与所述路面支撑点之间的距离大于阈值范围的斜线段,根据所述斜线段所在子图像中所有列的路面支撑点,对所述斜线段的截距进行修正。8.一种路面检测装置,其特征在于,包括:全局拟合模块,用于获取包含路面区域的V视差图,在所述V视差图中拟合代表路面区域的全局路面参考线;支撑点确定模块,用于根据所述全局路面参考线确定所述V视差图中的路面支撑点;所述路面支撑点为所述V视差图所对应视差图像中路面区域在所述V视差图中所映射的点;2CN107844749A权利要求书2/2页局部拟合模块,用于将所述V视差图纵向切分为若干子图像,分别对每张子图像中的路面支撑点进行直线拟合,得到每张子图像中代表路面区域的斜线段;分段修正模块,用于根据所述全局路面参考线,对所述若干子图像中代表路面区域的斜线段进行修正,得到优化后的代表路面区域的斜线段。9.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括:处理器;用于存储处理器可执行指令的存储器;其中,所述处理器被配置为执行权利要求1-7任意一项所述的路面检测方