目标检测方法、装置、电子设备、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113673569A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110825923.0(22)申请日2021.07.21(71)申请人浙江大华技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区滨安路1187号(72)发明人陈向阳李冬冬李乾坤殷俊王凯(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人黎坚怡(51)Int.Cl.G06K9/62(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图3页(54)发明名称目标检测方法、装置、电子设备、存储介质(57)摘要本发明提供一种目标检测方法、装置、电子设备、存储介质，其中目标检测方法包括：基于第一检测目标集的雷达数据得到第一检测目标集中各个第一检测目标的第一位置坐标和距离信息，以及基于第二检测目标集的相机数据得到第二检测目标集中各个第二检测目标的第二位置坐标和深度信息；利用第一位置坐标、第二位置坐标、距离信息以及深度信息将第一检测目标与第二检测目标进行匹配。以此能够提高目标检测的准确性。CN113673569ACN113673569A权利要求书1/3页1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：基于第一检测目标集的雷达数据得到所述第一检测目标集中各个第一检测目标的第一位置坐标和距离信息，以及基于第二检测目标集的相机数据得到所述第二检测目标集中各个第二检测目标的第二位置坐标和深度信息；利用所述第一位置坐标、所述第二位置坐标、所述距离信息以及所述深度信息将所述第一检测目标与所述第二检测目标进行匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于第二检测目标集的相机数据得到所述第二检测目标集中各个第二检测目标的深度信息，包括：利用双目相机视差算法基于所述第二检测目标集的相机数据计算得到各个所述第二检测目标的深度信息。3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述利用所述第一位置坐标、所述第二位置坐标、所述距离信息以及所述深度信息将所述第一检测目标与所述第二检测目标进行匹配的步骤，包括：基于所述第一位置坐标以及所述第二位置坐标计算得到所述第一检测目标与所述第二检测目标的距离；以及基于所述距离信息以及所述深度信息计算得到所述第一检测目标与所述第二检测目标的深度差；利用所述距离以及所述深度差将所述第一检测目标与所述第二检测目标进行匹配。4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述利用所述距离以及所述深度差将所述第一检测目标与所述第二检测目标进行匹配的步骤，包括：利用所述距离以及所述深度差将所述第一检测目标集中的每一所述第一检测目标与所述第二检测目标集中的每一所述第二检测目标进行遍历匹配。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述距离以及所述深度差将所述第一检测目标集中的每一所述第一检测目标与所述第二检测目标集中的每一所述第二检测目标进行遍历匹配的步骤，包括：对所述距离以及所述深度差进行加权求和，基于加权求和的结果将所述第一检测目标集中的每一所述第一检测目标与所述第二检测目标集中的每一所述第二检测目标进行遍历匹配。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述距离以及所述深度差进行加权求和，基于加权求和的结果将所述第一检测目标集中的每一所述第一检测目标与所述第二检测目标集中的每一所述第二检测目标进行遍历匹配的步骤，包括：将加权求和最小的结果对应的所述第一检测目标和所述第二检测目标判定为同一检测目标。7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，基于第一检测目标集的雷达数据得到所述第一检测目标集中各个第一检测目标的第一位置坐标，包括：将所述雷达数据映射到参考像素坐标系，进而得到像素坐标点集合，所述雷达数据为雷达点云数据；基于所述像素坐标点集合得到各个所述第一检测目标的所述第一位置坐标。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于第二检测目标集的相机数据得到所述第二检测目标集中各个第二检测目标的第二位置坐标，包括：2CN113673569A权利要求书2/3页基于所述第一位置坐标从待检测图像中提取待检测区域，所述待检测图像为所述相机数据；对所述待检测区域进行目标检测，得到所述待检测区域中各个所述第二检测目标的所述第二位置坐标。9.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将匹配的所述第一检测目标的雷达数据以及所述第二检测目标的相机数据进行融合，其中，匹配的所述第一检测目标以及所述第二检测目标被判定为同一检测目标。10.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于第一检测目标集的雷达数据得到所述第一检测目标集中各个第一检测目标的第一位置坐标和距离信息，以及基于第二检测目标集的相机数据得到所述第二检测目标集中各个第二检测