拖地机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112971631A(43)申请公布日2021.06.18(21)申请号201911284379.2(22)申请日2019.12.13(71)申请人苏州宝时得电动工具有限公司地址215123江苏省苏州市工业园区东旺路18号(72)发明人刘浩冉沅忠黄敏杰(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人张印铎陈烨(51)Int.Cl.A47L11/28(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称拖地机器人(57)摘要本申请公开一种拖地机器人，包括：机身；具有转动轴线的行走装置，支撑所述机身并带动所述拖地机器人在工作表面移动；拖地装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；抬升装置，所述抬升装置包括抬升机构和支撑件，其中所述抬升机构能使所述拖地装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；所述支撑件，用于在所述拖地装置抬升时，提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点；用于检测环境信息的检测装置，所述检测装置设置于所述机身后端；所述检测装置的检测结果用于所述抬升机构调节所述拖地装置相对于工作表面的位置。本申请所提供的拖地机器人结构紧凑，布局合理，能实现良好的清洁效果，还能有效地进行越障和脱困。CN112971631ACN112971631A权利要求书1/2页1.一种拖地机器人，其特征在于，包括：机身；具有转动轴线的行走装置，支撑所述机身并带动所述拖地机器人在工作表面移动；拖地装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；抬升装置，所述抬升装置包括抬升机构和支撑件，其中所述抬升机构能使所述拖地装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；所述支撑件，用于在所述拖地装置抬升时，提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点；用于检测环境信息的检测装置，所述检测装置设置于所述机身后部；所述检测装置的检测结果用于所述抬升机构调节所述拖地装置相对于工作表面的位置。2.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，所述检测装置的最后位置点和所述机身的最后位置点之间沿前进方向的间距小于50mm。3.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，所述拖地机器人的重心距离所述转动轴线沿前进方向的间距小于30mm。4.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，至少部分所述检测装置位于所述转动轴线的后侧；至少部分所述拖地装置位于所述转动轴线的前侧；至少部分所述抬升装置位于所述转动轴线的前侧。5.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，所述检测装置设置于所述机身在前进方向的中间位置的后侧；所述检测装置位于所述机身沿所述转动轴线方向的中间位置。6.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，所述检测装置前端与所述机身前端沿前进方向的间距大于160mm。7.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，所述机身后端还可拆卸地设置有水箱；所述水箱位于所述检测装置的下方。8.根据权利要求7所述的拖地机器人，其特征在于，所述水箱沿着与前进方向相背的方向与所述机身分离。9.根据权利要求7所述的拖地机器人，其特征在于，所述拖地机器人沿着前进方向进入基站以在所述基站停靠，所述水箱沿着与前进方向相背的方向与所述机身分离。10.根据权利要求7所述的拖地机器人，其特征在于，至少部分所述水箱位于所述转动轴线的后侧。11.根据权利要求7所述的拖地机器人，其特征在于，所述水箱位于所述抬升装置的后侧；所述水箱位于所述机身沿所述转动轴线方向的中间位置。12.根据权利要求7所述的拖地机器人，其特征在于，所述检测装置的下端设置有嵌入部；所述水箱在与所述检测装置相对的表面上设置有第一台阶，所述第一台阶与所述嵌入部配合安装。13.根据权利要求7所述的拖地机器人，其特征在于，所述机身上还设置有电源装置，所述电源装置位于所述检测装置的前侧；所述机身上设置有用于容纳所述电源装置的容纳空间。14.根据权利要求13所述的拖地机器人，其特征在于，所述电源装置可拆卸地设置在所述机身上。15.根据权利要求13所述的拖地机器人，其特征在于，所述电源装置位于所述机身沿所2CN112971631A权利要求书2/2页述转动轴线方向的中间位置。16.根据权利要求13所述的拖地机器人，其特征在于，至少部分所述电源装置位于所述转动轴线的前侧；至少部分所述水箱位于所述电源装置下方。17.根据权利要求13所述的拖地机器人，其特征在于，所述容纳空间的下端具有收窄部；所述水箱在与所述电源装置相对的表面上设置有第二台阶，所述第二台阶与所述收窄部配合安装。18.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，所述检测装置包括视觉传感器或者红外传感器或者激光测距传感器或者超