拖地机器人的导航装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106500703A(43)申请公布日2017.03.15(21)申请号201611194078.7(22)申请日2016.12.21(71)申请人苏卓荣地址528325广东省佛山市顺德区杏坛镇齐杏河北十一路南12号(72)发明人苏卓荣(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称拖地机器人的导航装置(57)摘要本发明提供的一种拖地机器人的导航装置，其包括一对驱动轮组、外壳、万向轮、控制板，所述万向轮上设有纵向盘和横向盘，所述纵向盘和横向盘上分别设有一定位槽以及若干通孔，对应定位槽和通孔位置处安有光栅传感器，光栅传感器通过导线和控制板相连接。其有益效果在于，通过光栅的测量即可得出实际旋转距离和前进距离，为拖地机器人的导航系统提供实际的详细的数据，大大降低了生产成本，具有结构简单、安装方便、生产成本低、耐用结实的优点。CN106500703ACN106500703A权利要求书1/1页1.一种拖地机器人的导航装置，其特征在于：它包括一对驱动轮组、外壳、万向轮、控制板，所述万向轮上设有纵向盘和横向盘，所述纵向盘和横向盘上分别设有一定位槽以及若干通孔，对应定位槽和通孔位置处安有光栅传感器，光栅传感器通过导线和控制板相连接。2CN106500703A说明书1/2页拖地机器人的导航装置技术领域[0001]本发明涉及机器人行为控制技术领域，具体涉及一种拖地机器人的导航装置。背景技术[0002]随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国市场。[0003]现在的智能家居的发展方向越来越偏离智能的核心，基本都需要通过终端设备来进行人为的控制，没有实现机器的自我控制，和人进行交流互动的少，并不算真正的智能化。[0004]通常智能扫地机器人由移动机构、感知系统、控制系统、清扫系统以及电源系统五部分构成的复杂系统。感知系统一般采用超声波传感器、接触和接近传感器、红外线传感器等来感知外部错综复杂的环境信息。控制系统是通过以上各种传感器的使用，得到机器人控制所需要的各种信号，这些信号被送到控制器，由控制器进行存储、运算、处理，然后发出相应命令通过执行机构使智能扫地机器人的机械本体完成规定动作。在这些机器的控制下机器人也不断的犯错误。特别是在导航的方法上。因导航而发生的各种问题也层出不穷：1、现有的清扫机器人采用的是基于碰撞传感器的接触式导航装置，由于必须发生碰撞后才能感知前方存在障碍物，这种导航装置易于易碎物发生碰撞，从而发生危险或者造成损失。2、难以建立全局地图，从而降低清扫效率，即有些区域多次重复清扫，而另外一些区域无法清扫到。3、有一些充电座为红外线引导和定位，如果家里摆放东西较多，房间较多的话，就会很容易迷失方向。4、在使用遥控器进行定点清扫控制的时候不能达到精确的定位。清扫机器人不能自主选择最佳路线，当指定清扫某一点时，他不能立马到达指定地点，会根据自己设定的路径，慢慢运行到达指定地点。严重影响了工作效率。发明内容[0005]本发明的目的在于解决背景技术中的不足之处，设计一种结构简单、生产容易的拖地机器人的导航装置。[0006]为实现上述目的，本发明提供的一种拖地机器人的导航装置，其包括一对驱动轮组、外壳、万向轮、控制板，所述万向轮上设有纵向盘和横向盘，所述纵向盘和横向盘上分别设有一定位槽以及若干通孔，对应定位槽和通孔位置处安有光栅传感器，光栅传感器通过导线和控制板相连接。本发明的有益效果在于，通过光栅的测量即可得出实际旋转距离和前进距离，为拖地机器人的导航系统提供实际的详细的数据，大大降低了生产成本，具有结构简单、安装方便、生产成本低、耐用结实的优点。3CN106500703A说明书2/2页附图说明[0007]下面结合附图对本发明做进一步详细说明。[0008]图1是本发明的结构示意图。具体实施方式[0009]如图所示，本发明提供的一种拖地机器人的导航装置，其包括一对驱动轮组、外壳1、万向轮2、控制板，所述万向轮2上设有纵向盘3和横向盘4，所述纵向盘3和横向盘4上分别设有一定位槽5以及若干通孔6，对应定位槽5和通孔6位置处安有光栅传感器7，光栅传感器7通过导线和控制板相连接。本发明的有益效果在于，通过光栅的测量即可得出实际旋转距离和前进距离，为拖地机器人的导航系统提供实际的详细的数据，大