温室自动喷药机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN103380766103380766B(45)授权公告日2015.02.11(21)申请号201310272642.2(22)申请日2013.07.01(73)专利权人北京农业智能装备技术研究中心地址100097北京市海淀区曙光花园中路11号农科大厦A座318(72)发明人王秀冯青春马伟姜凯范鹏飞(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人韩国胜(51)Int.Cl.A01M7/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)审查员冷婷婷权权利要求书1页利要求书1页说明书6页说明书6页附图3页附图3页(54)发明名称温室自动喷药机器人(57)摘要本发明涉及设施农业智能装备技术领域，特别涉及一种温室自动喷药机器人，其包括轨道行走部件、固定于所述轨道行走部件上的药液喷施部件以及分别与所述轨道行走部件和药液喷施部件连接的控制部件；所述轨道行走部件包括驱动装置和轨道轮，所述轨道轮行走于一组轨道上，所述控制部件用于自动控制所述轨道行走部件的行走以及药液喷施部件的喷施。本发明提供的温室自动喷药机器人，以轨道轮为支撑，并行走于轨道上，只需在地面铺设轨道，不需要搭建支撑架，成本低适于在小型温室内使用。此外，这种轨道自动行走方式对温室内不平整路面的适应性较强，在凹凸地面也能很好地行驶，保证该机器人行走顺畅。CN103380766BCN103876BCN103380766B权利要求书1/1页1.一种温室自动喷药机器人，其特征在于，包括轨道行走部件、固定于所述轨道行走部件上的药液喷施部件以及分别与所述轨道行走部件和药液喷施部件连接的控制部件；所述轨道行走部件包括驱动装置和轨道轮，所述轨道轮行走于一组轨道上，所述控制部件用于自动控制所述轨道行走部件的行走以及药液喷施部件的喷施，所述控制部件包括与所述轨道行走部件连接的用于控制轨道行走部件行走的轨道行走部件控制器以及与所述药液喷施部件连接的用于控制所述药液喷施部件喷施的药液喷施部件控制器，所述轨道行走部件控制器与所述药液喷施部件控制器连接，所述轨道行走部件上固连有支架，所述支架上设有用于实时探测所述轨道行走部件当前是否处于两行作物中间的超声传感器，所述超声传感器设置于所述支架与作物相对的一侧，所述超声传感器与所述轨道行走部件控制器连接。2.如权利要求1所述的温室自动喷药机器人，其特征在于，所述轨道上设有一个或多个限位挡板，所述轨道行走部件的前后两端分别设有用于探测所述限位挡板的光电传感器，所述光电传感器与轨道行走部件控制器连接；所述轨道行走部件控制器与所述驱动装置连接。3.如权利要求2所述的温室自动喷药机器人，其特征在于，所述药液喷施部件包括依次连接的药液箱、药液泵、药液管、雾化装置和风机，所述风机包括送风筒、设置于送风筒内的风机叶轮以及与风机叶轮连接的叶轮电机，所述雾化装置设置于所述送风筒的前端，所述雾化装置连接雾化电机，所述叶轮电机、药液泵和雾化电机均与所述药液喷施部件控制器连接。4.如权利要求3所述的温室自动喷药机器人，其特征在于，所述雾化装置为雾化喷头或离心雾化转盘。5.如权利要求4所述的温室自动喷药机器人，其特征在于，所述风机与所述支架连接。6.如权利要求5所述的温室自动喷药机器人，其特征在于，所述药液喷施部件还包括纵向设置的丝杠和与所述丝杠连接的升降电机，所述丝杠固定在所述支架上，所述风机与套设于所述丝杠上的滑动螺母连接，所述风机随丝杠的转动进行升降运动，所述升降电机与所述药液喷施部件控制器连接。7.如权利要求6所述的温室自动喷药机器人，其特征在于，所述支架的两侧设有一组用于约束所述风机升降运动的升降导轨，所述风机通过升降导轨滑块与所述升降导轨连接。8.如权利要求7所述的温室自动喷药机器人，其特征在于，所述药液管上安装有药液控制电磁阀和用于测定药液喷施剂量的流量传感器，所述流量传感器和药液控制电磁阀均与所述药液喷施部件控制器连接。2CN103380766B说明书1/6页温室自动喷药机器人技术领域[0001]本发明涉及设施农业智能装备技术领域，特别涉及一种温室自动喷药机器人。背景技术[0002]对温室内的作物喷药目前有以下三种方式：[0003]（1）人工手持式喷药装置，采用人工形式完成，工作人员背负喷雾器来回穿梭于作物行间进行喷药。这种方式效率低，劳动强度大，而且操作者处于悬浮有农药雾滴的空气环境中，农药很可能通过呼吸和皮肤毛孔进入人体，因而不利于工作人员的自身健康和安全。[0004]（2）大型连栋温室自动喷药机（例如专利号为200320103129.2的多功能自走式喷灌机），采用悬挂方式将喷杆以及移动驱动机构放置于温室顶部圆形轨道，喷杆沿导轨移动过程实现对其下方苗床喷洒