一种夹持机构及巡线机器人行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103606851103606851A(43)申请公布日2014.02.26(21)申请号201310608549.4(22)申请日2013.11.26(71)申请人国家电网公司地址100031北京市西城区西长安街86号申请人深圳市先进智能技术研究所国网重庆市电力公司电力科学研究院(72)发明人甘建峰陈勇全吴高林张良胜王成疆钱辉环王谦陈超赵望杨雁宫林陈伟(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人魏晓波(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书9页说明书9页附图7页附图7页(54)发明名称一种夹持机构及巡线机器人行走机构(57)摘要本发明公开了一种夹持机构，包括：支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；可转动地设置于支撑架上，通过传动机构传动连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪。本发明通过夹持驱动装置驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动，继而带动第一夹持爪和第二夹持爪做相向或相离运动，从而完成抱住线路或松开线路的作用。在驱动轮和夹紧轮越障时，可以通过该夹持机构夹住线路，保证巡线机器人不会由线路上掉落。本发明还公开了一种具有上述夹持机构的巡线机器人行走机构。CN103606851ACN103685ACN103606851A权利要求书1/2页1.一种夹持机构，用于巡线机器人，其特征在于，包括：支撑盒（301）；设置于所述支撑盒（301）上的支撑架；可转动地设置于所述支撑架上的第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴和第二转动轴通过传动机构传动连接；驱动所述第一转动轴和所述第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在所述第一转动轴上的第一夹持爪（309）；固定在所述第二转动轴上的第二夹持爪（310），所述第一夹持爪（309）和所述第二夹持爪（310）交叉后能够挂接在线路上，在所述第一夹持爪（309）和所述第二夹持爪（310）分离后能够脱离线路。2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持驱动装置包括：设置于所述支撑盒（301）上的夹持驱动电机（302），所述夹持驱动电机（302）的输出轴上设置有第一夹持驱动齿轮（304）；可转动地设置于所述支撑盒（301）和支撑架上的蜗杆（305），所述蜗杆（305）上设置有与所述第一夹持驱动齿轮（304）啮合的第二夹持驱动齿轮（303）；设置于所述第一转动轴或所述第二转动轴上的涡轮（306），所述涡轮（306）与所述蜗杆（305）啮合。3.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述传动机构包括设置于所述第一转动轴上的第一传动齿轮（308），以及设置于所述第二转动轴上的第二传动齿轮（307），所述第一传动齿轮（308）和所述第二传动齿轮（307）啮合。4.一种巡线机器人行走机构，包括行走轮组机构，其特征在于，还包括设置于相邻两所述行走轮组机构之间的夹持机构，所述夹持机构为如权利要求1-3任一项所述的夹持机构；所述行走轮组机构包括驱动轮机构和压紧轮机构；所述压紧轮机构包括：固定箱体（101）；设置于所述固定箱体（101）上的升降驱动装置；与所述升降驱动装置相连，且由所述升降驱动装置带动升降的压紧轮组，所述压紧轮组至少包括一个压紧轮（109）；所述驱动轮机构，包括：底座（214），所述固定箱体（101）设置于所述底座（214）上；可滑动地设置于所述底座（214）上，且平行布置的第一安装板（206）和第二安装板（207），所述第一安装板（206）和第二安装板（207）布置于所述固定箱体（101）的两侧；可转动地设置于所述第一安装板（206）上的主动驱动轮（201）；可转动地设置于所述第二安装板（207）上的从动驱动轮（202），所述主动驱动轮（201）和所述从动驱动轮（202）配合后形成搭接在线路上的驱动轮；驱动所述主动驱动轮（201）转动的旋转驱动装置；驱动所述第一安装板（206）和所述第二安装板（207）中的至少一个滑动的分合驱动装置。2CN103606851A权利要求书2/2页5.如权利要求4所述的巡线机器人行走机构，其特征在于，所述升降驱动装置包括：设置于所述固定箱体（101）上的升降驱动电机（102），所述升降驱动电机（102）的输出轴上设置有第一升降驱动齿轮（103）；与所述压紧轮组连接的升降丝杠（106）；与所述升降丝杠（106）螺纹配合的第二升降驱动齿轮（104），所述第二升降驱动齿轮（104）与所述第一升降驱动齿轮（103）啮合。6.如权利要求4所述的巡线机器人行走机构，其特征在于，所述压紧轮组包括：压紧轮固定架