一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器.pdf
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一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器.pdf
本发明公开了一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器,包括基座(5)、直球铰(13)、L型支撑架(14)、吸盘支撑座(9)、顶出机构以及夹持机构。L型支撑架(14)与直球铰(13)通过螺栓固结且对称分布于基座(5)两侧,所述的顶出机构包括中间轴(1)、套筒(2)、压簧(3)及调位螺母(4),所述的夹持机构包括指形爪(6)、连杆(7)和真空吸盘(8),其一端通过指形爪(6)与基座(5)用销钉连接,另一端则通过连杆(7)与顶出盘(11)销接。本器以并联机器人为载体,只需将该器安装在并联机器人动平台上即可使用。本发明
一种管接头抓取末端执行器.pdf
本发明公开了一种管接头抓取末端执行器,包括连接板、主体、三抓手单元、传动单元、驱动单元和周向定位销。抓手单元、传动单元、驱动单元安装在主体内,抓手单元由三个120°等分布的抓手、滚珠丝杠、直线导轨等组成;驱动单元由伺服电机、减速器和支座组成。由驱动单元的伺服电机输出扭矩和角位移并传递给主动齿轮,通过传动单元和抓手单元将伺服电机输出的角位移转化为抓手的直线位移,同时将伺服电机输出扭矩转化为抓手的抓紧力,从而实现三抓手对管接头内孔进行同步抓紧。与现有技术相比具有操作方便、抓取效率高、柔性化程度高、通用性强,可
一种图书抓取与放回装置的末端执行器.pdf
本发明公开一种图书抓取与放回装置的末端执行器,包括夹书机构、驱动机构、旋转机构,夹书机构用于夹紧或松开书籍,驱动机构用于驱动夹书机构夹紧或松开,旋转机构用于带动夹书机构360°自旋转。本发明通过涡轮蜗杆机构,平行四边形连杆结构实现夹板的张合,利用弹簧,入书板和推书板来实现取书和放书,结构简单,操作便捷,成本低廉,适用于图书馆大量图书的分类与归架,大大的分担了图书管理员的作业量,也提高了工作效率,结构简单,成本低,实用可靠。
一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器.pdf
本发明公开了一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器,包括机架、滑台气缸、齿条、不完全齿轮、复位拨销、刀架、刀片、夹指、中心轴以及夹指弹簧驱动组件;所述滑台气缸固定在机架上,滑台气缸的滑台与齿条固联,不完全齿轮以中心轴为转动支撑与齿条配合传动,刀架与不完全齿轮固联,复位拨销一端固定在不完全齿轮上,另一端插入夹指的弧形滑槽中,夹指夹持力由夹指弹簧驱动组件的拉簧拉力提供。最终,夹指会先于刀片完成夹持果梗,刀片在滑台气缸的驱动下实现剪断果梗。本发明使用气缸即可完成果梗的夹持和剪断,并能在剪断果梗后实现果梗的可控夹持,
仿生伸缩包络式目标抓取机器人及其目标抓取执行系统及其末端执行器及其抓取方法.pdf
本发明公开了仿生伸缩包络式目标抓取机器人及其目标抓取执行系统及其末端执行器及其抓取方法,属于自动抓取领域。本发明的末端执行器,包括支撑臂、运动托盘和传动杆,运动托盘设置于支撑臂的内部空腔中,并与传动杆相连,由传动杆驱动其在支撑臂内滑动;支撑臂的前端沿周向环绕设有呈间隔分布的指形夹爪,指形夹爪内设有伸缩滑槽,运动托盘的前端对应设有与该伸缩滑槽对应配合的指形伸缩杆,运动托盘驱动指形伸缩杆的伸缩开合。本发明针对目前自动化目标抓取仍存在不便的现状,通过对末端执行器的结构优化设计,以更好地完成自动抓取过程,减少抓取