一种管接头抓取末端执行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106239550A(43)申请公布日2016.12.21(21)申请号201610763939.2(22)申请日2016.08.31(71)申请人成都飞机工业（集团）有限责任公司地址610092四川省成都市青羊区黄田坝纬一路88号(72)发明人万世明胥军曾德标金晓波(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)B25J9/12(2006.01)B23K37/00(2006.01)B23K37/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种管接头抓取末端执行器(57)摘要本发明公开了一种管接头抓取末端执行器，包括连接板、主体、三抓手单元、传动单元、驱动单元和周向定位销。抓手单元、传动单元、驱动单元安装在主体内，抓手单元由三个120°等分布的抓手、滚珠丝杠、直线导轨等组成；驱动单元由伺服电机、减速器和支座组成。由驱动单元的伺服电机输出扭矩和角位移并传递给主动齿轮，通过传动单元和抓手单元将伺服电机输出的角位移转化为抓手的直线位移，同时将伺服电机输出扭矩转化为抓手的抓紧力，从而实现三抓手对管接头内孔进行同步抓紧。与现有技术相比具有操作方便、抓取效率高、柔性化程度高、通用性强，可实现多种类型、多种尺寸规格的管接头抓取的优点。CN106239550ACN106239550A权利要求书1/1页1.一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：包括具有内部空间的主体（2），所述主体（2）的内部设置有由下而上依次传动连接的驱动单元（6）、传动单元（5）和抓手单元（4）；所述传动单元（5）具有多个输出端，所述输出端键连接有主动锥齿轮（51）；所述抓手单元（4）包括多个滚珠丝杠（43）、键连接在滚珠丝杠（43）一端的从动锥齿轮（47）、连接在滚珠丝杠（43）上的法兰（44），所述滚珠丝杆（43）的自由端转动连接在主体（2）上，所述法兰（44）套接有抓手托架（42），所述抓手托架（42）的底部滑动连接有固定在主体（2）上的直线导轨（45），抓手托架（42）的顶部连接有一端位于主体（2）外部的抓手（41）；所述从动锥齿轮（47）与主动锥齿轮（51）垂直传动。2.根据权利要求1所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述主体（2）包括由上而下依次连接的端面定位块（21）、抓手单元支撑架（22）、传动单元支撑架（23）和驱动单元罩壳（24）；所述抓手单元（4）设置在端面定位块（21）和抓手单元支撑架（22）之间的空间中，所述传动单元（5）设置在抓手单元支撑架（22）和传动单元支撑架（23）之间的空间中，所述驱动单元（6）设置在传动单元支撑架（23）与驱动单元罩壳（24）之间的空间中；所述端面定位块（21）上开设有供抓手（41）直线运动的槽。3.根据权利要求2所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述传动单元（5）包括一与驱动单元（6）传动连接的输入轴（54），所述输入轴（54）键连接有一主动齿轮（55）；所述主动齿轮（55）传动连接有多个从动齿轮（52），所述从动齿轮（52）键连接有输出轴（53）；所述输出轴（53）的输出端键连接有主动锥齿轮（51）。4.根据权利要求3所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述驱动单元（6）包括依次连接的伺服电机（64）、减速器（63）和联轴器（61），所述联轴器（61）与输入轴（54）传动连接。5.根据权利要求4所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：还包括连接在传动单元支撑架（23）底部的支座（62），所述伺服电机（64）固定连接在支座（62）上。6.根据权利要求2-5任一项所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述端面定位块（21）上开设的槽的上部呈V型。7.根据权利要求2-5任一项所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述滚珠丝杠（43）的输入端套接有设置在抓手单元支撑架（22）上的轴承支座（46）。8.根据权利要求2-5任一项所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述驱动单元罩壳（24）的底部连接有连接板（1）。2CN106239550A说明书1/4页一种管接头抓取末端执行器技术领域[0001]本发明涉及机械制造领域，具体的说，是一种管接头抓取末端执行器。背景技术[0002]飞机导管系统是飞机的重要组成子系统，由导管、管接头等零组件构成。由于飞机导管使用工况复杂，导管和管接头存在数量大、品种多、形状怪异等特点。导管的制造工艺过程主要包括导管弯曲成形、余量切割、装配等繁琐工序环节，传统的飞机导管制造采用模拟量制造模式，其制造全过程以模拟量作为依据，存在制造精度低、效率低、自动化程度低的特点。[0003]导管与管接头的装配是导管制造过程中的关键工艺环节。当前管接头与导管