一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106043496A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201610622538.5(22)申请日2016.08.01(71)申请人江苏科技大学地址212003江苏省镇江市京口区梦溪路2号(72)发明人蒋红琰程峰陈四杰魏久焱严科明陈家俊姚健胡志胜(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人楼高潮(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车(57)摘要本发明公开了一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，包括下方设置有至少3个万向轮的随动机架，所述随动机架的上平面设置有多个升降支撑架，所述升降支撑架上端通过螺栓连接有梳齿承载板，所述随动机架几何中心处设置有中央万向驱动盘。本发明巧妙的采用了中央万向驱动盘结构，由中央万向驱动盘上安置的2台驱动电机及2个驱动轮进行以机体中心为转动中心的转向，实现了小车全方位转向及移动，而且采用升降机构实现了承载板的升降运动，提高了运动灵活度及工作效率。本发明具有设计科学，结构巧妙合理，制造方便，成本低的优点。CN106043496ACN106043496A权利要求书1/2页1.一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，包括下方设置有至少3个万向轮(4-2)的随动机架(4)，其特征在于：所述随动机架(4)的上平面设置有多个升降支撑架(3)，所述升降支撑架(3)上端通过螺栓连接有梳齿承载板(1)，所述随动机架(4)几何中心处安置有中央万向驱动盘(2)。2.根据权利要求1所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述升降支撑架(3)由6个电动推杆组成，其中4个电动推杆安装于所述随动机架(4)的四角处，2个电动推杆安装于所述随动机架(4)的几何中心处的固定梁旁，固定于随动机架(4)中固定底板(4-3)的6个孔中。3.根据权利要求2所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述电动推杆的行程为100～200mm。4.根据权利要求1所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述随动机架(4)包括支撑架(4-1)、4只万向轮(4-2)、固定底板(4-3)和防松螺母(4-4)，其中所述支撑架(4-1)的上方安装有6个电动推杆，下方连接所述固定底板(4-3)，所述固定底板(4-3)的几何中心处开设有中心孔，下方四角通过防松螺母(4-4)连接所述万向轮(4-2)。5.根据权利要求4所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述支撑架(4-1)为AGV小车的支撑骨架，其外形为方形、长方形或圆形，其架中呈横向及纵向交错连接的格子形构造。6.根据权利要求1所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述中央万向驱动盘(2)，由第一驱动电机左(2-1)，第二驱动电机右(2-2)，电机支撑架(2-3)，M3同步齿形带(2-4)，2个驱动轮(2-5)，转向电机(2-6)，调向驱动小齿轮(2-7)，调向从动大齿轮(2-8)，固定挡环(2-9)，2个从动M3同步齿形带轮(2-10)，3个轴承座(2-11)，2根驱动轴(2-12)，4个连接柱(2-13)，2个主动M3同步齿形带轮(2-14)，螺栓(2-15)和螺母(2-16)组成；其中，所述转向电机(2-6)的输出轴穿过所述随动机架(4)上的固定底板(4-3)竖直固定安装在所述固定底板(4-3)右端面上，所述调向驱动小齿轮(2-7)安置在所述固定底板(4-3)下方与所述转向电机(2-6)的输出轴相连接；所述调向从动大齿轮(2-8)为上端面靠近齿根处沿圆周设有宽厚度凸缘，自中心向左与向右对称开设有同步带方孔(2-8-2)，驱动轮固定方孔(2-8-1)，方孔与方孔之间过中心线分别对称开设有轴承座固定孔(2-8-4)，自中心向前与向后且左右相向交错对称开设有4个电机支架固定孔(2-8-3)，自中心向外靠近凸缘处沿圆周均等开设有若干个固定挡环固定孔(2-8-5)，所述固定挡环固定孔(2-8-5)中安装所述连接柱(2-13)；所述固定挡环(2-9)为下端面对应所述调向从动大齿轮(2-8)上端面设有的宽厚度凸缘设有窄厚度凸缘的环状体；所述固定挡环(2-9)通过螺栓与所述调向从动大齿轮(2-8)固定挡环固定孔(2-8-5)中安装有的连接柱(2-13)相连接，使二者之间的外圆柱面形成一圈环槽，通过环槽可绕轴线转动套装在所述固定底板(4-3)的几何中心处开设有的中心孔的板壁上，所述调向从动大齿轮(2-8)位于所述固定底板(4-3)下方与所述调向驱动小齿轮(2-7)相啮合；所述第一驱动电机左(2-1)和第二