多轴变位式机器人拧紧机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106112499A(43)申请公布日2016.11.16(21)申请号201610678477.4(22)申请日2016.08.17(71)申请人大连豪森瑞德设备制造有限公司地址116000辽宁省大连市甘井子区营城子营辉路9号(72)发明人齐羽健吕明波赵方灏(74)专利代理机构大连非凡专利事务所21220代理人田和穗(51)Int.Cl.B23P19/06(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图3页(54)发明名称多轴变位式机器人拧紧机(57)摘要本发明公开一种多轴变位式机器人拧紧机，包括机械手，其特征在于：在所述的机械手上连接有拧紧装置，所述的拧紧装置包括一直接与机械手连接的支撑架，支撑架的底部为环形套，在环形套上对称地设置有两套拧紧执行机构，在环形套内活动套接有内套，所述的内套上也对称地设置有两套拧紧执行机构，在环形套外设置有弧形齿条，与弧形齿条啮合的齿轮设置在伺服电机的工作端上，而所述的伺服电机则位于内套上，所述的拧紧执行机构包括一水平设置且固定连接在环形套或内套上的伺服电缸，在伺服电缸的工作端上设置有纵向分布的步进电机，所述步进电机的工作端上设置有拧紧头。CN106112499ACN106112499A权利要求书1/1页1.一种多轴变位式机器人拧紧机，包括机械手（1），其特征在于：在所述的机械手（1）上连接有拧紧装置（2），所述的拧紧装置（2）包括一直接与机械手（1）连接的支撑架（3），支撑架（3）的底部为环形套（4），在环形套（4）上对称地设置有两套拧紧执行机构（5），在环形套（4）内活动套接有内套（6），所述的内套（6）上也对称地设置有两套拧紧执行机构（5），在环形套（4）外设置有弧形齿条（7），与弧形齿条（7）啮合的齿轮设置在伺服电机（8）的工作端上，而所述的伺服电机（8）则位于内套（6）上，所述的拧紧执行机构（5）包括一水平设置且固定连接在环形套（4）或内套（6）上的伺服电缸（9），在伺服电缸（9）的工作端上设置有纵向分布的步进电机，所述步进电机的工作端上设置有拧紧头（10）。2CN106112499A说明书1/2页多轴变位式机器人拧紧机技术领域[0001]本发明涉及一种机械装配设备，特别是一种多轴变位式机器人拧紧机。背景技术[0002]在进行某些工件的装配时，需要利用拧紧机将螺栓拧紧，以实现A工件在B工件上的安装，传统的拧紧机大多只能针对某几种规格的工件进行拧紧操作，通用性较差，对于需要应用多种机型的混流生产线，则难以实现高效、快速的拧紧操作，即传统的拧紧机柔性化不足，无法普遍应用到应用于多种机型的混流生产线项目中，存在较为明显的通用性不足的缺陷。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。发明内容[0003]本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，通用性强，能够根据需要改变多个拧紧头的相对位置，以适应多种不同工件装配的多轴变位式机器人拧紧机。[0004]本发明的技术解决方案是：一种多轴变位式机器人拧紧机，包括机械手1，其特征在于：在所述的机械手1上连接有拧紧装置2，所述的拧紧装置2包括一直接与机械手1连接的支撑架3，支撑架3的底部为环形套4，在环形套4上对称地设置有两套拧紧执行机构5，在环形套4内活动套接有内套6，所述的内套6上也对称地设置有两套拧紧执行机构5，在环形套4外设置有弧形齿条7，与弧形齿条7啮合的齿轮设置在伺服电机8的工作端上，而所述的伺服电机8则位于内套6上，所述的拧紧执行机构5包括一水平设置且固定连接在环形套4或内套6上的伺服电缸9，在伺服电缸9的工作端上设置有纵向分布的步进电机，所述步进电机的工作端上设置有拧紧头10。[0005]本发明同现有技术相比，具有如下优点：本种结构形式的多轴变位式机器人拧紧机，针对目前的拧紧装置柔性化程度较差的问题，设计了一种带有四个拧紧头（拧紧扳手）的结构，这四个拧紧头中的两个能够相对于另外两个转动，同时这四个拧紧头还能够分别在水平方向上平移，这样利用本装置即可实现多个无规律排布螺栓的拧紧任务，将该项目应用于混流生产线中，能够最大程度地节约成本，例如：NGCP3项目，凸轮轴罩盖拧紧采用传统的全轴拧紧结构需要双工位，共28根轴，采用机器人带4轴伺服变位拧紧只需要1个机器人、4根拧紧轴、1个伺服电机和4个伺服电缸，节省24根轴。并且它的技术指标、技术水平属于国际技术领先，填补了国内技术空白，能够满足国内相应产业对发动机以及变速箱装配线的拧紧需求，具有通用性好、节约成本、安全可靠等优点。附图说明[0006]图1为本发明实施例的主视图。[0007]图2为本发明实施例的俯视图。3CN106112499A说明书2/2页[0008]图3为本发明实施例的使用状态