一种四旋翼航拍飞行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106809380A(43)申请公布日2017.06.09(21)申请号201611144331.8(22)申请日2016.12.13(71)申请人华中科技大学地址430074湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号(72)发明人张海涛刘彬朱桃胡博吴越汪卿任贵平胡哲(74)专利代理机构华中科技大学专利中心42201代理人赵伟(51)Int.Cl.B64C27/08(2006.01)B64C27/32(2006.01)B64D47/08(2006.01)G05D1/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种四旋翼航拍飞行器(57)摘要本发明公开了一种四旋翼航拍飞行器，包括飞行器支架、摄像机云台、旋转轴、控制模块、驱动电机、螺旋桨、支撑架和舵机；飞行器支架是整个装置的基座；摄像机云台安置在支架上，摄像机云台可随旋转轴旋转，云台上可放置摄像机；控制模块安置在支架上，控制飞行器的姿态、实现图像的采集与传输以及与地面设备的通信；驱动电机安置在支架的下方，给整个装置提供动力；推进式螺旋桨设于驱动电机上，正向旋转可提供推力；支撑架安置在驱动电机的轴向上，可支撑整个飞行器；舵机用于带动旋转轴旋转进而实现云台的旋转；本发明可以用于拍摄物体内部、顶部或四周的图像，提高了摄像头的可视范围，减小了螺旋桨运动时的空气阻力，提高了电能利用率。CN106809380ACN106809380A权利要求书1/1页1.一种四旋翼航拍飞行器，其特征在于，包括飞行器支架(201)、摄像机云台(202)、旋转轴(203)、控制模块(204)、多个驱动电机(205)、多个螺旋桨(206)、支撑架(207)和舵机(208)；所述飞行器支架(201)为中空结构，中空部用于放置所述旋转轴(203)和摄像机云台(202)；所述摄像机云台(202)置于旋转轴(203)上；所述旋转轴(203)固定在舵机(208)的轴向上；所述舵机(208)在控制模块(204)的控制下实现0～360度任意角度旋转；驱动电机(205)置于飞行器支架(201)的下方，各驱动电机之间的距离大于螺旋桨(206)的直径；螺旋桨(206)与驱动电机一一对应，置于驱动电机(205)上；所述支撑架(207)置于驱动电机(205)的轴向上，用于支撑整个四旋翼航拍飞行器；所述控制模块(204)置于飞行器支架上(201)。2.如权利要求1所述的四旋翼航拍飞行器，其特征在于，所述控制模块(204)包括姿态传感器、控制器、摄像机控制器以及电机驱动器；所述控制器根据姿态传感器采集的数据计算得到控制量，所述电机驱动器根据所述控制量控制驱动电机(205)，进而控制四旋翼航拍飞行器的姿态，所述摄像机控制器用于实现对摄像机的控制以及图像的传输。3.如权利要求1或2所述的四旋翼航拍飞行器，其特征在于，所述推进式螺旋桨(206)安装在所述驱动电机(205)的轴上，置于所述飞行器支架(201)的下方；所述驱动电机(205)倒立式安装在所述飞行器支架(201)上，使得所述驱动电机(205)的轴向指向下方。4.如权利要求1或2所述的四旋翼航拍飞行器，其特征在于，所述摄像机云台(202)可随旋转轴(203)旋转，实现向上和向下的拍摄。5.如权利要求1或2所述的四旋翼航拍飞行器，其特征在于，所述旋转轴(203)由舵机(208)控制实现360度的旋转，带动摄像机云台(202)旋转。6.如权利要求1或2所述的四旋翼航拍飞行器，其特征在于，所述螺旋桨(206)采用推进式螺旋桨。2CN106809380A说明书1/3页一种四旋翼航拍飞行器技术领域[0001]本发明属于无人机技术领域，更具体地，涉及一种四旋翼航拍飞行器。背景技术[0002]当前无人机技术已经应用到各个领域，在军事上和民用上都有广泛的应用，比如说无人机巡航、无人机航拍、无人机探险等等。在日常生活中用的比较多的便是无人机航拍，而目前的航拍飞行器的结构都是螺旋桨在上面，摄像机在下面。这对于需要拍摄顶部的图像时，现有的航拍飞行器便难以实现了。且螺旋桨旋转时空气往下流动，此时飞行器的支架便会形成阻碍，降低了能量使用率。发明内容[0003]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明的目的在于提供一种新型四旋翼航拍飞行器，旨在解决现有技术中航拍飞行器难以采集到顶部的图像，以及减少螺旋桨旋转时空气的阻力。[0004]本发明提供了一种四旋翼航拍飞行器，包括飞行器支架、摄像机云台、旋转轴、控制模块、多个驱动电机、多个螺旋桨、支撑架和舵机；[0005]飞行器支架是整个四旋翼航拍飞行器的基座；飞行器支架中间挖空，用于放置旋转轴和摄像机云台；摄像机云台置于旋转轴上，用于放置摄像机；旋转轴固定在舵机的轴向上，由舵机控制