利用钢丝传动的双输入轴变速比关节.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106826904A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710050785.7(22)申请日2017.01.23(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人朱延河隋东宝马舜赵杰(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人高志光(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J17/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称利用钢丝传动的双输入轴变速比关节(57)摘要利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，它涉及一种变速关节，以解决现有采用电机调速实现机器人关节运动，电机占用空间大，电机输出扭矩较大，以及实时性差的问题，它包括从动轴、主动轴、支撑架、凸轮、关节轴、一号钢丝绳、二号钢丝绳和三号钢丝绳；所述关节轴转动安装在所述支撑架上，主动轴和从动轴均转动安装在所述支撑架和所述关节轴上，所述凸轮布置在所述主动轴和所述从动轴之间且固装在所述关节轴上；所述一号钢丝绳的两端分别固装在所述主动轴上，所述二号钢丝绳的一端固定在所述从动轴的邻近关节轴的一端；所述三号钢丝绳的一端固定在所述主动轴上远离关节轴的一端。本发明用于机器人关节。CN106826904ACN106826904A权利要求书1/1页1.利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，其特征在于：它包括从动轴(1)、主动轴(2)、支撑架(3)、凸轮(4)、关节轴(5)、一号钢丝绳(6)、二号钢丝绳(7)和三号钢丝绳(8)；所述关节轴(5)转动安装在所述支撑架(3)上，主动轴(2)和从动轴(1)并列布置，所述主动轴(2)的轴向与所述关节轴(5)的轴向垂直，主动轴(2)和从动轴(1)均转动安装在所述支撑架(3)和所述关节轴(5)上，所述凸轮(4)布置在所述主动轴(2)和所述从动轴(1)之间且固装在所述关节轴(5)上，所述凸轮(4)上邻近主动轴(2)的轮面的边缘上加工有主动圆弧形绳槽(1-2)，所述凸轮(4)上邻近从动轴(1)的轮面的边缘上加工有从动圆弧形绳槽(1-1)；所述一号钢丝绳(6)的两端分别固装在所述主动轴(2)上，所述一号钢丝绳(6)缠绕在主动轴(2)和从动轴(1)的轮槽上，缠绕在所述主动轴(2)和所述从动轴(1)上的一号钢丝绳(6)沿所述主动轴2的轴向投影呈“8”字形，所述二号钢丝绳(7)的一端固定在所述从动轴(1)的邻近关节轴(5)的一端，所述二号钢丝绳(7)铺设在所述从动圆弧形绳槽(1-1)后缠绕在从动轴(1)上，所述二号钢丝绳(7)的另一端固定在所述从动轴(1)上；所述三号钢丝绳(8)的一端固定在所述主动轴(2)上远离关节轴(5)的一端，所述三号钢丝绳(8)铺设在所述主动圆弧形绳槽(1-2)后缠绕在主动轴(2)上，所述三号钢丝绳(8)的另一端固定在所述主动轴(2)上；所述二号钢丝绳(7)在从动轴(1)上的绳段与所述三号钢丝绳(8)在主动轴(2)上绳段的缠绕方向相反。2.根据权利要求1所述的利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，其特征在于：所述主动轴(2)和从动轴(1)均为阶梯轴，所述主动轴(2)和所述从动轴(1)的小直径段转动安装在所述关节轴(5)上，所述主动轴(2)和所述从动轴(1)的大直径段转动安装在所述支撑架(3)上。3.根据权利要求1或2所述利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，其特征在于：所述支撑架(3)包括水平板(3-1)和立板(3-2)，所述水平板(3-1)上垂直安装有一个立板(3-2)，所述主动轴(2)和所述从动轴(1)均与所述水平板(3-1)垂直设置且转动安装在所述水平板(3-1)上，所述关节轴(5)与所述立板(3-2)垂直设置且转动安装在所述立板(3-2)上。4.根据权利要求3所述的利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，其特征在于：与从动轴(1)相邻的所述凸轮(4)的侧面上设置有从动圆弧形凸起(4-1)，从动圆弧形凸起(4-1)与所述凸轮(4)的侧面形成从动圆弧形绳槽(1-1)，从动圆弧形凸起(4-1)与所述凸轮(4)之间具有过渡圆角。5.根据权利要求1、2或4所述的利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，其特征在于：与主动轴(2)相邻的所述凸轮(4)的侧面上设置有主动圆弧形凸起(4-2)，主动圆弧形凸起(4-2)与所述凸轮(4)的侧面形成主动圆弧形绳槽(1-2)，主动圆弧形凸起(4-2)与所述凸轮(4)之间具有过渡圆角。2CN106826904A说明书1/3页利用钢丝传动的双输入轴变速比关节技术领域[0001]本发明涉及一种变速关节，具体涉及一种机器人上使用的利用钢丝传动的双输入轴变速比关节。背景技术[0002]对于机器人来讲，关节的运动控制是至关重要的一环。目前多采用直